双目视觉计算三维坐标

最新推荐文章于 2025-02-26 16:03:58 发布
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分类专栏： 智在飞翔比赛记录 文章标签： 数码相机 计算机视觉
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44228301/article/details/134102319
版权

一、原理

双目视觉的基本原理，以及公式推导，我参考的b站上的视频，链接如下：

2-线性相机模型-Linear Camera Model-Camera Calibration_哔哩哔哩_bilibiliicon-default.png?t=N7T8https://www.bilibili.com/video/BV1Q34y1n7ot/?p=2&spm_id_from=333.880.my_history.page.click&vd_source=3b6cdacf9e8cb3171856fe2c07acf498如果只学习双目视觉，建议阅读前五个视频。视频中有的翻译不太好，但是可以意会出来，哈哈哈~。视频中的讲解浅显易懂，但是我觉得有一处不对，下面写一份我的理解：

最低0.47元/天 解锁文章
双目项目实战---测距（获取三维坐标和深度信息）
weixin_45303602的博客
10-16 5195
双目视觉是一种通过两个摄像机（或者两个镜头）同时拍摄到同一个场景，再通过计算机算法来获取该场景深度和三维信息的技术。这两个摄像机可以放置在固定的位置上，也可以通过移动来获取不同角度的图像以便更好地理解物体形状和结构。双目视觉的工作原理是，在两个摄像机之间的距离（称为基线）上拍摄到同一物体时，由于视差效应，看到的物体位置会有所不同。计算机可以通过测量这种视差来推导出物体深度和三维信息。这种方法类似于我们的双眼视觉，两只眼睛通过视差来协作，从而让我们能够感知深度和距离。
双目相机求解三维坐标详述
qq_44771627的博客
05-06 560
1、reprojectImageTo3D函数求三维坐标 该函数将视差图，通过投影矩阵Q，得到一副映射图，图像大小与视差图相同，且每个像素具有三个通道，分别存储了该像素位置在相机坐标系下的三维点坐标在x, y, z三个轴上的值，即每个像素的在相机坐标系下的三维坐标。 void cv::reprojectImageTo3D( InputArray disparity, //视差图像 OutputArray _3dImage, //映射后存储三维坐标的图像 InputArray Q, //
双目摄像头物体测距定位基础原理
最新发布
一个AI从业者的博客
02-26 1266
双目摄像头测距原理概要：本文介绍了基于双目视觉系统的三维坐标解算与深度测量原理。通过左、右相机的内外参矩阵以及图像中视差信息，理解从二维图像如何实现三维重建与测距。
双目相机标定结果应用——测三维坐标
03-30
c++程序，vs2017上运行，可以由双目相机拍得的照片任意一点求取该点的三维坐标，误差在1%左右。
opencv双目视觉棋盘格标定，特征匹配点，三维坐标计算
04-25
根据官方例程进行改变。进行三角测量的两种方法进行三维坐标计算，非全图三维重建，是特征点，这里使用的是棋盘格角点作为匹配点
双目视觉标定与 3D 坐标测量
wang1290865309的博客
06-30 2847
双目视觉测量是计算机视觉的一个重要分支，它以计算机视觉理论为基础， 涉及光学、光电子学、图像处理、模式识别、信号与数据处理及计算机技术等诸 多学科。双目视觉测量的原理，是基于人眼双目视差，从两个摄像机获取不同视 角下的同一场景下的图像，通过图像处理分析两幅图像中目标点的对应关系，从 而得到物体的三维信息。计算机双目视觉直接模拟了人眼处理景物的方式，可在 多种条件下灵活地测量景物的立体信息，是其它计算机视觉方法所不能取代的， 对它的研究，无论是从视觉生理的角度还是在工程应用中都具有十分重要的意义。、
双目视觉——获取图像中的物体的深度信息（三维坐标）
sjh_sjh_sjh的博客
09-25 2万+
引用：计算机视觉life 1.深度相机原理揭秘–飞行时间（TOF） 链接： https://mp.weixin.qq.com/s/nt_dEfuI5No2nsM9I4e_ng 2.深度相机原理揭秘–双目立体视觉 链接：https://mp.weixin.qq.com/s/wPyWEMq1dHjRmm1K6piUIw 3.深度相机原理揭秘–结构光（iPhone X 齐刘海原理） 链接：https://mp.weixin.qq.com/s/SLNheDVwCf3jiICpHixCYA 4.伪激光雷达：无人驾
双目视觉三维重建
06-22 3万+
一、三维重建概述          三维重建主要是研究如何从得到的匹配点中计算出相机的投影矩阵(如果是外部标定的话，就是求出相机的外部参数)以及如何计算出匹配点的三维坐标。         目前研究的进展与之还相差较远。研究人员为了能够表达三维空间信息，目前较多地采用三维矢量图形来替代三维位图。主要的重构方法有如下几种：         (1)、空间点的重建         这是三维重构中
利用双目摄像机识别圆形标记点并计算三维坐标.rar
09-06
本项目“利用双目摄像机识别圆形标记点并计算三维坐标.rar”旨在实现这样的功能，它结合了OpenCV库和MFC（Microsoft Foundation Classes）框架，以识别带有圆形标记点的图像，并计算这些标记点在三维空间中的精确...
利用matlab实现三维重建，双目视觉的三维重构
10-21
很好的源码，思路清晰，利用双目实现的，大家有兴趣使用的可以直接下载，可以应用到比赛和论文内的，工具是matlab，代码也很好理解
双目相机下目标三维坐标计算（四）
qq_27353621的博客
12-06 1万+
完成双目相机标定以后，获得双目相机的参数矩阵 包括左右相机的内参数矩阵、左右相机的畸变系数矩阵、右相机相对于左相机的旋转矩阵与平移矩阵 已知左右相机图像中的对应点坐标，获取目标在双目视觉传感器下三维坐标的流程如下： 1、将双目相机标定参数整理如下： //左相机内参数矩阵 float leftIntrinsic[3][3] = { 3061.6936, -0.8869, 641.3042, 0, 3058.8751, 508.9555, 0, 0, 1 }; //左相机畸变系数 float leftDist
双目测距，鼠标点击输出三维坐标
10-23
用C写的，但是其坐标输出有C和C++两个，鼠标点击输出三维坐标，其相机标定用的是MATLAB结果导入，用的VS2010，实际运行成功的，不出我需要修改的是相机标定的xml文件，标定过程参考前面的博文，还有就是修改左右相机的参数cap_left = cvCreateCameraCapture(0); 以及cap_right = cvCreateCameraCapture(1); 我的是0和1，有可能是-1,0或者1和2
双目已知图像坐标求空间坐标opencv
11-13
基于opencv的已知左右图像坐标求空间中三维坐标，以及已知空间坐标求其在左右图像中的二维坐标。
通过双目标定计算空间三维点坐标
SweetWind1996的博客
06-03 1万+
代码可以参考这篇博客：https://blog.youkuaiyun.com/qq_15947787/article/details/53366592 首先要明确的是，对于两台相机，空间中的物点必须是同一个，也就是说，两台相机位于同一个空间坐标系中。 我们规定左相机为主相机，通过标定获得左相机的相对于标记点的旋转矩阵和平移向量，接下来我们通过立体标定得到右相机相对于左相机的旋转矩阵和平移向量，这样就...
初入SLAM（6）——双目视觉标定后得到三维空间坐标
REstrat的博客
10-01 2425
其中fx，fy为焦距f为dx，dy的乘积，dx代表u轴上的一个像素点的实际距离是多少，dy代表v轴上的一个像素点的实际距离是多少（可能有误，注意判别）。摄像机矩阵由内参矩阵跟外参矩阵构成，具体得到可以通过MATLAB工具箱标定得到，到处都是博客，在此就略过了。在Opencv中的话，可以通过cv2.solve(A,B,cv2.DECOMP_SVD)求解。当图片进行校正后，就可以进行坐标计算了，校正我们也略过，到处都有。通过式（2-3），我们可知，对于左右相机，存在。通过联立式（2-1）（2-2）可以得到。
Python双目相机计算三维坐标（使用opencv自带图片）
qq_36076137的博客
06-24 1万+
前言：虽然计算三维坐标已经很多大佬研究过了，但是网上能用的好少啊。原理不多解释了，直接上程序。 1.导入库 import numpy as np import cv2 包括矩阵处理和图像处理的两个基本库 2.相机参数设置 由于本人太穷，根本搞不起较好的双目相机，于是借用opencv自带的图片。安装opencv后，在opencv\sources\samples\data下，有官方自带的图片，包括左右相机01-14（没有10）共26张双目相机照片，就以他们为例。 打开matlab进行双目相机标定（
opencv双目视觉特征匹配点三角测量得到三维坐标
qq_36638362的博客
04-25 5507
void StereoTo3D(vector<Point2f> ptsL, vector<Point2f> ptsR, vector<Point3f> &pts3D, Mat Q,Mat T) { //1三角测量 if (ptsL.size() != ptsR.size()) { cout << "匹配点数量出现错误" <&...
最详细的双目摄像头测距离（深度）的原理
热门推荐
suswulongyuan的博客
05-23 7万+
关于双目摄像头测距原理，最近在看关于双目摄像机成像的项目，找关于双目摄像头标定的c++代码，但是发现自己对双目摄像机的成像原理不清楚，所以看代码和看天书一样。这篇就写给零基础接触双目摄像机成像原理的小伙伴，等看完这篇之后再去找类似的c++、python标定代码，就简单很多。 当然，之后也会介绍，关于几个坐标系（世界坐标系、像素坐标系、图片坐标系）的转化。 **视差的概念：**是指从两个不同位置观察...
双目视觉三维坐标计算代码
12-12
以下是一个简单的Python代码示例，展示了如何通过双目视觉计算三维坐标： ```python import cv2 import numpy as np def triangulate_points(P1, P2, points1, points2): # 构建矩阵A num_points = points1....
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