ORB-SLAM2的安装与运行（Ubuntu18.04）

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1.实验环境

2.安装步骤

2.1安装必要的库和依赖

 3.结果

​4.附录（碰到的错误）

4.1 Panlogin版本装错怎么办

4.1.1卸载Pangolin（新安装跳过此步）

4.1.2新安装或重新安装Pangolin

5.如果还没解决请参考以下文章和视频

1.实验环境

使用vmware安装虚拟机：ubuntu18.04(注进不去github需要开飞机chang)

2.安装步骤

2.1安装必要的库和依赖

（1）更新apt库，更新软件列表

sudo apt-get update

（2）安装git，用于从Github上克隆项目到本地

sudo apt-get install git

（3）安装cmake，用于程序的编译

sudo apt-get install cmake

（4）安装Pangolin 作为可视化和用户界面

注意： 需安装0.5版本的Pangolin，若安装最新版会在SLAM项目build时出现 cannot find -lEigen3::Eigen 的报错。

直接在Ubuntu中打开链接（或者你再windows下载好文件拖到ubuntu里）

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5

安装后解压，再输入以下命令完成编译安装：

cd Pangolin-0.5

mkdir build

cd build

cmake ..

make –j

sudo make install

（5）安装OpenCV ，用于处理图像和特征
我使用的是OpenCV 3.4.10版本，在虚拟机中进入opencv官网下载Sources，2或3任意版本都可（或者在windows下载好拖进去）

https://opencv.org/releases/

然后解压，进行编译安装

cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make 
sudo make install

opencv初次编译会花费很长时间，耐心等待。
（6）安装Eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

（8）安装ORB-SLAM2
1.克隆仓库

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

为了避免编译时出现usleep的错误，相应文件添加 #include<unistd.h>，具体有

/src/LocalMapping.cc 
/src/System.cc 
/src/LoopClosing.cc
/src/Tracking.cc 
/src/Viewer.cc 
/Examples/Monocular/mono_tum.cc
/Examples/Monocular/mono_kitti.cc 
/Examples/Monocular/mono_euroc.cc
/Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc 
/Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc

2.编译  找到ORB_SLAM2文件终端进到里边

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

3.下载数据集
我使用的是TUM数据集，在

http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

下载rgbd_dataset_freiburg1_xyz即可，

 需cd 到ORB_SLAM2里运行

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

我是这样放的文件

我的命令是再ORB_SLAM2输下面的命令

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ../rgbd_dataset_freiburg1_xyz/

 3.结果

 4.附录（碰到的错误）

4.1 Panlogin版本装错怎么办

 如果你没安装对Panlogin可能会出现找不到那个文件之类的错误，记得安装0.5版本（如果你安装过panlogin但是是其他版本可以这样卸载）

4.1.1卸载Pangolin（新安装跳过此步）

如果你在上次安装时没有执行

sudo make install

上一条命令可能会出现错误。

那么直接执行以下即可（上一条命令成功也需要执行以下过程），

首先删除Pangolin文件夹

再进入/usr/local/include查看是否有Pangolin相关的文件夹，一并删除（只删除文件夹名字为Pangolin的，不确定的请勿删除）

4.1.2新安装或重新安装Pangolin

依赖项安装

sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols

以避免遇到问题如，No package 'xkbcommon’， No package ‘wayland-protocols’ found。

打开此链接（我给的是v0.6稳定版，经测试可以使用）

点这里下载Release v0.5 · stevenlovegrove/Pangolin · GitHub

将以此链接下载好的Pangolin放置在主目录中（注意文件夹应更名为Pangolin-0.5）。

在此目录下打开终端

sudo apt install libglew-dev
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

5.如果还没解决请参考以下文章和视频

ORB-SLAM2的安装与运行_ydongy的博客-优快云博客_orbslam2安装运行ORB-SLAM2的安装与运行1.实验环境使用vmware安装虚拟机：ubuntu18.042.安装步骤2.1安装必要的库和依赖（1）更新apt库，更新软件列表sudo apt-get update（2）安装git，用于从Github上克隆项目到本地sudo apt-get install git（3）安装cmake，用于程序的编译sudo apt-get install cmake（4）安装Pangolin 作为可视化和用户界面注意： 需安装0.5版本的Pangolin，若安https://blog.youkuaiyun.com/qq_51645628/article/details/123263013?spm=1001.2014.3001.5506

ubuntu安装opencv的正确方法_普通网友的博客-优快云博客_opencv ubuntu本文介绍的是如何安装ubuntu下C++接口的opencv1.安装准备：1.1安装cmakesudo apt-get install cmake1.2依赖环境sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev lib...https://blog.youkuaiyun.com/public669/article/details/99044895?spm=1001.2014.3001.5506

Ubuntu20.04环境下ORBSLAM2安装参考_MFL_xiaotaiye的博客-优快云博客_orbslam2安装内容如题。https://blog.youkuaiyun.com/MFL_xiaotaiye/article/details/122338614?spm=1001.2014.3001.5506

3.opencv-3.4.1_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1hQ4y127xJ/?p=4&vd_source=e10baaadfbb9422cda2a8b620f7f985e

ORB-SLAM2配置过程与/usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3::Eigen的解决方法_Quentin_HIT的博客-优快云博客_卸载pangolin1.安装工具在配置过程中需要cmake、gcc、g++和Git工具。可在终端通过以下命令下载。sudo apt-get install cmakesudo apt-get install gitsudo apt-get install gcc g++2.安装Eigen库通过以下命令来安装Eigen库（版本：3.3.7）：sudo apt-get install libeigen3-dev3. 安装PangolinPangolin是对OpenGL进行封装的轻...https://blog.youkuaiyun.com/qq_29931565/article/details/120860674?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166953255716800184188702%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=166953255716800184188702&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-120860674-null-null.142%5Ev66%5Econtrol,201%5Ev3%5Econtrol_1,213%5Ev2%5Et3_control1&utm_term=%E6%89%BE%E4%B8%8D%E5%88%B0%20-lEigen3%3A%3AEigen&spm=1018.2226.3001.4187

ROS melodic 安装运行 ORB_SLAM2过程及遇到的问题与解决_张余恒的博客-优快云博客_rosrun orb_slam2出错一、安装Pangolin库安装依赖sudo apt-get install libpython2.7-dev下载 Pangolin库git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git源码编译进入Pangolin文件夹，使用如下命令进行编译：mkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install执行cmake ..指令时,可能会出现提示Could NOT findhttps://blog.youkuaiyun.com/weixin_45168199/article/details/107106811?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166953415016782390567336%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=166953415016782390567336&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-107106811-null-null.142%5Ev66%5Econtrol,201%5Ev3%5Econtrol_1,213%5Ev2%5Et3_control1&utm_term=bash%3A%20ORB_SLAM2%2FExamples%2FMonocular%2Fmono_tum%3A%20%E6%B2%A1%E6%9C%89%E9%82%A3%E4%B8%AA%E6%96%87%E4%BB%B6%E6%88%96%E7%9B%AE%E5%BD%95&spm=1018.2226.3001.4187笔记本 Ubuntu 16.04 单目ORB_SLAM2 + ROS + usb_cam 环境的搭建与实现（地图的构建）_等南風起的博客-优快云博客文章目录：1 系统和摄像头准备1.1 首先更新apt库1.2 安装git1.3 安装cmake2 安装Eigen3 安装Pangolin3.1 安装OpenGL的依赖3.2 别的一些库3.3 下载Pangolin4 安装OpenCV5 安装BLAS and LAPACK库6 下载ORB_SLAM27 下载数据集（Monocular Example...https://blog.youkuaiyun.com/qq_39397000/article/details/83745332?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166953415016782390567336%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=166953415016782390567336&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-2-83745332-null-null.142%5Ev66%5Econtrol,201%5Ev3%5Econtrol_1,213%5Ev2%5Et3_control1&utm_term=bash%3A%20ORB_SLAM2%2FExamples%2FMonocular%2Fmono_tum%3A%20%E6%B2%A1%E6%9C%89%E9%82%A3%E4%B8%AA%E6%96%87%E4%BB%B6%E6%88%96%E7%9B%AE%E5%BD%95&spm=1018.2226.3001.4187