ROS随笔记（二）

ROS随笔记（二）

1.ubuntu安装GIMP(可用于修改pgm地图)

修改pgm地图的轻量软件：GIMP，可通过软件商店直接安装。
参考链接：Ubuntu18.04通过软件商店安装类似Photoshop的GIMP 2.10.20

2.安装gtsam

gtsam编译报错:

/gtsam/gtsam/3rdparty/CCOLAMD/Source/ccolamd.c:1:0: error: unknown value ‘native’ for -march

参考链接：GTSAM各版本汇总及ubuntu20.04编译时遇到问题及方法总结
GTSAM在LOAM/LIO-SAM系列中mapOptmization进程中断问题
安装GTSAM
解决办法：（安装GTSAM过程）

##1.下载gtsam源码
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 
##2.依赖
Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev)
CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake)
##3.编译
mkdir build
cd build
cmake .. -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF 
make check (可以选的)
make install  #或者sudo make install 

2）安装gtsam报错

安装gtsam时，make报错

undefined reference to pthread_mutexattr_init

解决方法：
在CMakeLists.txt里面加上以下：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O2 -pthread")

3.编译grid_map包报错

编译grid_map包报一堆<filters/filter_base.hpp>错：

/grid_map/grid_map_filters/include/grid_map_filters/MathExpressionFilter.hpp:14:10: fatal error: filters/filter_base.hpp: No such file or directory
#include <filters/filter_base.hpp>

**解决方案：**将对应路径的.h文件中#include <filters/filter_base.hpp>修改为#include <filters/filter_base.h>

4.编译grid_map包中grid_map_filters报错（AARCH64 linux架构）

编译grid_map包中grid_map_filters报错：

/grid_map/grid_map_filters/CMakeLists.txt:35 (find_package): By not providing “FindTBB.cmake” in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by “TBB”, but CMake did not find one.
Could not find a package configuration file provided by “TBB” (requested version 2020.1) with any of the following names:

TBBConfig.cmake
tbb-config.cmake

解决方法：
1.安装AARCH64 linux架构下的TBB库：
PS: 装的是2020.2版本（找不到AARCH64 linux版TBB的2020.2版本），grid_map指定的是2020.1版本，所以需要修改一下/grid_map_filters/CMakeLists.txt文件。

cd tbb-aarch64
./scripts/bootstrap-aarch64-linux.sh
cmake .
sudo make install  ##加上sudo，不然会报错

2.修改一下/grid_map_filters/CMakeLists.txt文件
报错：

/grid_map/grid_map_filters/CMakeLists.txt:35 (find_package): Could not find a configuration file for package “TBB” that exactly matches requested version “2020.1”. The following configuration files were considered but not accepted:

/usr/local/lib/cmake/tbb/TBBConfig.cmake, version: 2020.2

解决方法：修改一下/grid_map_filters/CMakeLists.txt文件：
按照报错提示，把CMakeLists.txt中35行2020.1改成2020.2即可。

5.make

sudo make -j$(nproc) #该命令自动计算可用几核

6.查看版本

(1)eigen3

pkg-config --modversion eigen3
dpkg -s libeigen3-dev | grep Version #方法2

(2)opencv

opencv_version
pkg-config --modversion opencv   #方法2

(3)Eigen & cere-solover

# Eigen
sudo gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h #大概14-16行
# cere-solover
打开home下安装ceres-solver的文件夹，然后打开ceres-solver的package.xml文件，可以看到版本号

PS: Eigen & cere-solover版本对应关系：
Ceres Solver

7.GDB调试ROS Launch启动程序

参考链接：GDB调试ROS Launch启动程序
GDB调试常用参数

//在launch文件中添加
launch-prefix = "gdb -ex run --args"

GDB常用参数：

（gdb）n：单步调试（逐过程，函数直接执行）
s：单步调试（逐语句：跳入自定义函数内部执行）
bt：查看函数的调用的栈帧和层级关系
c：继续运行
q：退出gdb
b：在第num行设置断点
d：删除第num个断点

8.ImportError: No module named sklearn.neighbors(跑Livox-Localization)

解决方法：确保python环境下安装了sklearn

sudo apt-get install python-sklearn

参考链接：
Ubuntu下安装scikit-learn(sklearn)

9.ceres报错

/usr/bin/ld: /home/xavier/zq/kyxz/devel/.private/project_721/lib/project_721/estimate_test: hidden symbol `_ZN5ceres12CostFunctionD2Ev’ in /usr/local/lib/libceres.a(cost_function.cc.o) is referenced by DSO
/usr/bin/ld: final link failed: Bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status

解决方法：
把ceres中的CmakeLists内容：

set(CMAKE_C_VISIBILITY_PRESET hidden)
set(CMAKE_CXX_VISIBILITY_PRESET hidden)
set(CMAKE_VISIBILITY_INLINES_HIDDEN ON)

改为

set(CMAKE_C_VISIBILITY_PRESET default)
set(CMAKE_CXX_VISIBILITY_PRESET default)
set(CMAKE_VISIBILITY_INLINES_HIDDEN ON)

参考链接：
Hidden symbol error. #804

10.ubuntu关闭自动休眠

gsettings set org.gnome.settings-daemon.plugins.power sleep-inactive-battery-type 'nothing'

参考链接：
如何关闭Ubuntu的自动休眠