0 ROS2学习笔记

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本栏目是ROS2在Ubuntu22.04平台上使用humble版本的简单学习笔记

目录

• 1 ROS2介绍与安装

  • 1.1 Ubuntu配置与ROS2安装
    • 1.1.1 Ubuntu22.04安装
    • 1.1.2 下载安装ROS2
    • 1.1.3 配置ROS2环境并测试
  • 1.2 使用VSCode搭建ROS2开发环境
    • 1.2.1 安装并配置VSCode
    • 1.2.2 创建ROS2工程的方法
    • 1.2.3 使用VSCode创建ROS2的C/C++项目
    • 1.2.4 使用VSCode创建ROS2的Python项目
  • 1.3 ROS2的基本体系
    • 1.3.1 ROS2架构
    • 1.3.2 ROS2和ROS1的区别
    • 1.3.3 ROS2应用方向
  • 1.4 总结和参考内容
    • 1.4.1 总结
    • 1.4.2 参考内容

• 2 ROS2话题通讯基础

  • 2.1 ROS2话题通讯介绍
  • 2.2 ROS2常用的消息类型介绍
    • 2.2.1 std_msgs消息类型
    • 2.2.2 geometry_msgs消息类型
  • 2.3 使用C/C++创建基础消息类型的话题通讯
    • 2.3.1 创建C/C++发布话题信息的功能包并配置VSCode环境
    • 2.3.2 编写ROS2发布话题节点CPP文件
    • 2.3.3 配置C/C++发布话题功能包并编译
    • 2.3.4 创建C/C++订阅话题的功能包
    • 2.3.5 编写ROS2订阅话题节点CPP文件
    • 2.3.6 配置C/C++订阅话题功能包并编译
  • 2.4 使用Python创建基础消息类型的话题通讯
    • 2.4.1 创建Python发布话题功能包并编写节点文件
    • 2.4.2 配置Python项目并运行
    • 2.4.3 创建Python订阅话题功能包并编写节点
    • 2.4.4 编译运行节点
  • 2.5 自定义话题通讯
    • 2.5.1 自定义话题通讯的一般流程
    • 2.5.2 创建自定义话题消息简单例子
    • 2.5.3 快速创建C/C++和Python自定义话题通讯的Student.msg
  • 2.6 使用C/C++实现自定义话题通讯
    • 2.6.1 创建C/C++自定义话题发布方功能包并编写节点文件
    • 2.6.2 配置C/C++自定义话题发布方功能包
    • 2.6.3 编译并运行C/C++自定义话题发布方功能包
    • 2.6.4 创建C/C++自定义话题订阅方功能包并编辑节点文件
    • 2.6.5 编译并运行C/C++自定义话题订阅节点
  • 2.7 使用Python实现自定义话题通讯
    • 2.7.1 创建Python自定义话题订阅方节点并编写节点内容
    • 2.7.2 配置Python自定义订阅方功能包
    • 2.7.3 编译并运行Python自定义话题发布方
    • 2.7.4 创建Python自定义话题订阅方
    • 2.7.5 编译运行Python发布方节点
  • 2.8 话题通讯小结

• 3 ROS2服务通讯基础

  • 3.1 服务通讯介绍
  • 3.2 ROS2服务通讯的基本流程
    • 3.2.1 创建ROS2服务通讯功能包的基本流程
    • 3.2.2 创建ROS2服务通讯功能包示例
    • 3.3 使用C/C++实现ROS2服务通讯
    • 3.3.1 创建C/C++服务通讯服务端功能包并编写节点文件
    • 3.3.2 配置C/C++服务通讯服务端功能包
    • 3.3.3 编译并运行C/C++服务通讯服务端
    • 3.3.4 创建C/C++服务通讯客户端功能包并编写节点文件
    • 3.3.5 编译并运行C/C++服务通讯客户端节点
  • 3.4 使用Python实现ROS2服务通讯
    • 3.4.1 创建Python服务通讯服务端功能包并编写节点文件
    • 3.4.2 配置Python服务通讯服务端功能包
    • 3.4.3 编译并运行Python服务通讯服务端功能包
    • 3.3.4 创建Python服务通讯客户端功能包并编写节点文件
    • 3.4.5 编译并运行Python服务通讯客户端节点
  • 3.5 服务通讯小结

• 4 ROS2节点参数基础

  • 4.1 ROS2节点参数介绍
  • 4.2 使用C/C++实现对节点参数的增删改查
    • 4.2.1 创建C/C++节点参数的服务端
    • 4.2.2 创建C/C++节点参数客户端
  • 4.3 使用Python实现对节点参数的增删改查
    • 4.3.1 创建Python节点参数的服务端
    • 4.3.2 创建Python节点参数客户端
  • 4.4 ROS2节点参数小结

参考内容

• ROS2入门可以参考B站Up的教程：ROS2理论与实践
• ROS2 humble tutorial
• ROS2 Design

代码仓库地址

• 代码仓库：https://github.com/pcstyhit/ROS2_DEMO/