M/P/R与机器人学
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利用Matlab、Python和ROS对机器人进行学习，包括坐标变换，多自由度机械臂学习，移动机器人路径规划等
爬楼的猪
这个作者很懒，什么都没留下…
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4 MATLAB与智能优化算法(1---遗传算法、免疫算法)
4 MATLAB与智能优化算法写在最前4.1 遗传算法4.1.1遗传算法的基本概念4.1.2 遗传算法的操作和流程4.1.3遗传算法实例写在最前本栏参考《智能优化算法及其MATLAB实例（第二版）》包子阳 余继周 杨彬 编著4.1 遗传算法4.1.1遗传算法的基本概念简单而言，遗传算法使用群体搜索技术，将种群代表一组解，通过对当前种群施加选择、交叉和变异等一系列遗传操作来产生新一代种群。并逐步使种群进化到包含近似最优解的状态。遗传算法中的术语有一般如下：群体和个体-----群体是生物进化过程中原创 2021-03-13 20:20:26 · 1627 阅读 · 1 评论 -
3 移动机器人路径规划（5- DWA路径规划算法）
3 移动机器人路径规划5.1 DWA路径规划基本原理5.2 DWA路径规划流程5.3 栅格地图上绘制XY图像5.3.1 栅格地图和XY坐标系关系5.3.2 栅格行列位置转坐标系函数sub2coord.m5.3.3 栅格坐标系位置转行列位置函数coord2sub.m5.4 DWA路径规划MATLAB代码5.4.1 MATLAB效果示例5.4.2 主函数：DWA_sub.m5.4.3 函数代码：sub2coord.m和coord2sub.m5.5 DWA算法Python代码5.5.1 实现效果5.5.2 自定义原创 2021-12-08 19:50:21 · 6192 阅读 · 4 评论 -
3 移动机器人路径规划（4- A*路径规划算法）
3 移动机器人路径规划4.1 Astat路径规划算法原理4.2 Astat路径规划例子示例4.3 Astat路径规划算法MATLAB代码4.3.1 MATLAB代码示例4.3.2 主代码：Astat.m4.3.3 函数代码：Astat_NextNode.m4.4 Astat路径规划算法Python代码4.4.1 Python实现示例4.4.2 辅助函数PathPlanning.py4.4.3 Astar路径规划Python代码4.5 对角线路径过滤4.5.1 优化对角线的例子4.5.2 优化方法4.5.3原创 2021-11-27 17:19:26 · 4705 阅读 · 6 评论 -
3 移动机器人路径规划（3- Floyd路径规划算法）
3 移动机器人路径规划3.1 Floyd路径规划算法原理3.2 Floyd路径规划算法图论示例3.3 Floyd路径规划MATLAB代码3.3.1 实例应用3.3.2 主代码Floyd_main.m3.3.3 函数代码Floyd_NextNode.m3.3.3 函数代码Floyd_GetPath.m3.4 Floyd路径规划Python代码3.4.1 实现例子3.4.2 辅助函数PathPlanning.py3.4.3 Floyd路径规划Python代码3.1 Floyd路径规划算法原理Floyd算法又原创 2021-06-06 22:31:19 · 2148 阅读 · 0 评论 -
3 移动机器人路径规划（2- Dijkstra路径规划算法）
3 移动机器人路径规划2.1 Dijkstra路径规划原理2.2 Dijkstra算法图论示例2.3 Dijkstra路径规划算法MATLAB代码2.3.1 Matlab实现示例2.3.2 主代码：Dijkstra_main.m2.3.3 函数代码：Dijkstra_NextNodes.m2.4 Dijkstra路径规划算法Python代码2.4.1 Python实现dijkstra示例2.4.2 辅助函数PathPlanning.py2.4.3 Dijkstra路径规划Python代码2.5 0积分资源下原创 2021-08-18 18:57:30 · 2932 阅读 · 5 评论 -
3 移动机器人路径规划（1- 栅格地图绘制）
1 栅格地图绘制1.1 数据地图1.1.1地图类型1.1.2 栅格地图表示方式1.2 位置的表示方法的区分1.2.1 在栅格地图上绘制xy点发生的情况1.2.2 三种表述位置方法的关系1.3 MATLAB绘制栅格地图1.3.1 colormap函数1.3.2 几个位置表述转换函数1.3.3 利用地图线性值信息绘制栅格图(FD_DrawRasterMap.m函数)1.4 Python绘制栅格地图1.4.1 matplotlib和seaborn包1.4.2 几种坐标转换函数PathPlanning.py1.4.原创 2021-05-31 22:21:15 · 22881 阅读 · 5 评论 -
2 机械臂基础（2---Robotics Toolbox对机械臂建模、正逆运动求解）
3 Robotics Toolbox（2---机械臂建模、正逆运动求解和轨迹规划）3.3 机械臂建模3.3.1 利用DH参数建立机械臂模型3.3.2对机械臂正逆运动求解3.3 机械臂建模3.3.1 利用DH参数建立机械臂模型 Step1：确定DH参数，使用Link函数创建关节。DH参数包括：theta、d、a和alpha即对应关节角、连杆偏距、连杆长度和连杆转角。利用函数Link创建DH参数的连杆：连杆名称=Link([theta,d,a,alpha])。创建完的连杆可以进行的一些操作：①原创 2021-01-11 21:34:44 · 5632 阅读 · 5 评论 -
2 机械臂基础（1---Robotics Toolbox安装与机械臂坐标变换）
1 MATLAB2018a加载Robotics Toolbox1.1MATLAB2018a安装1.2Robotics Toolbox10.02安装1.1MATLAB2018a安装附MATLABR2018a安装包(12G)链接：https://pan.baidu.com/s/1pKyxrpgMWeqADuzVyhqBQg提取码：01wm复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦里面有2018a安装教程。1.2Robotics Toolbox10.02安装附Robotics Too原创 2020-12-29 21:07:32 · 1595 阅读 · 0 评论 -
1 MATLAB基础应用
MATLAB基础应用1.1 工作区的一些基本操作1.2 符号运算1.3 程序设计1.4 基本的画图指令1.4.1 绘制二维曲线图plot函数1.4.2 绘制动态图像for循环联合drawnow函数1.4.3 绘制甘特图1.1 工作区的一些基本操作1)清除工作区变量：clear；清除命令窗口记录：clc2)数据类型：数值、矩阵、元胞、变量(sym)等，这对于操作方式和输出结果是什么影响很大。3)输入函数：input(‘string’)，此时输入a则是错的因为a不是MATLAB的数据类型，输入’a’才是原创 2021-01-12 23:13:20 · 807 阅读 · 0 评论