小觅相机问题解决后开始进行标定的事

小觅相机问题解决后开始进行标定的事项：

0：一定确保环境安装正常，这里出了问题就等于白给，测试环境可以参考https://blog.youkuaiyun.com/u011392872/article/details/106204419/

1：开始准备小觅相机的标定，

运行

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

//这条语句对小觅相机是通用的，如果roslaunch失败，请检查环境变量，或者进入到小觅相机的SDK里，激活下devel/setup.bash 比如小觅标准版S：

cd MYNT-EYE-S-SDK 

source ./wrappers/ros/devel/setup.bash

     激活后再运行 

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

 

然后新建一个窗口，运行 

roslaunch mynt_eye_ros_wrapper display.launch 

因为是双目相机，所以有左右两个相机端口，如果需要修改相机话题发布频率，(ps:环境是基于ROS的，所以通信是使用话题的)。

可以采用以下的例子方法，

新建一个窗口输入这段代码，作用为，将摄像机流的频率降低到4 Hz左右，

rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_raw 4.0

 

rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 4.0 

做好数据预处理后，就可以开始采集数据了，

这里分条块做出处理，

1.做双目相机和imu的联合标定(基于小觅相机S)

记录数据包：

rosbag record -o 3.bag /mynteye/left/image_color /mynteye/right/image_color

这里使用的是kalibr标定工具，下载安装和配置环境时一定要注意不要出错，特别是opencv的地方，版本不对，或是安装命令的执行顺序等，都会爆出一堆奇奇怪怪的错误，甚至有可能你在github的issue里都翻完几百页都找不到的奇葩错误，如果出错，

请及时回填，检查手法，1重新装填依赖包，避免依赖缺失，2卸载已经装好的kalibr，3重装opencv，4重装opencv，或在cmakelist里指定opencv的路径，

标定准备：(ps:里面的\是换行符，输入后敲回车等待下一行出现>后继续输入指令就好，效果检验可以输完执行后，按方向键↑进行回滚查看，会默认置为一行的内容)。

kalibr_calibrate_cameras \    ---------------------这里是工具名字

--bag [filename.bag] \    ---------------------这里是之前rosbag record 记录下来的包的名字

--topics [TOPIC_0 ... TOPIC_N] \    ---------------------这里是当时指定的话题名字,(对应这里的： 记录数据包：rosbag record -o 3.bag /mynteye/left/image_color /mynteye/right/image_color  /mynteye/left/image_color和/mynteye/right/image_color)

--models [MODEL_0 ... MODEL_N] \    ---------------------这里是用于指定相机模型的，常见的相机模型有pinhole 和equel等等，使用小觅相机时采用pinhole和equels都可以。

--target [target.yaml]    ---------------------这里是从官网下载的yaml文件，

yaml文件在这里贴一份，备注修改。

比如这里使用的语句：

kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag ImuCam_2021-02-08-09-08-41.bag --bag-from-to 5 45

先贴出yaml内容：(ps:该内容即是本文参考的博文里链接包内的文件)

下载链接https://download.youkuaiyun.com/download/qq_41949066/15117187

内容：

april_6x6.yaml //这是文件名别粘进去

#example for aprilgrid
  target_type: 'aprilgrid' #gridtype
  tagCols: 6                  #number of apriltags
  tagRows: 6                  #number of apriltags
  tagSize: 0.015              #size of apriltag, edge to edge [m]
  tagSpacing: 0.3             #ratio of space between tags to tagSize
                              #example: tagSize=2m, spacing=0.5m --> tagSpacing=0.25[-]

#example for checkerboard
#  targetType: 'checkerboard' #gridtype
#  targetCols: 6              #number of internal chessboard corners
#  targetRows: 7              #number of internal chessboard corners
#  rowsMetricSize: 0.06       #size of one chessboard square [m]
#  colsMetricSize: 0.06       #size of one chessboard square [m]

 

camchain.yaml//这是文件名别粘进去

cam0:
  cam_overlaps: [1, 3]
  camera_model: pinhole
  distortion_coeffs: [-0.0016509958435871643, 0.02437222940989351, -0.03582816956989852,
    0.019860839087717054]
  distortion_model: equidistant
  intrinsics: [461.487246372674, 460.1113992557959, 356.39105303227853, 231.15719697054647]
  resolution: [752, 480]
  rostopic: /cam0/image_raw
cam1:
  T_cn_cnm1:
  - [0.9999987703316401, 0.0011891090293591699, -0.0010224259962834177, -0.11016759824092018]
  - [-0.0011883808160330711, 0.9999990400088897, 0.0007125533866886033, -0.0003216647632433766]
  - [0.0010232723184295653, -0.0007113374790444545, 0.9999992234560721, 0.00012078907255410462]
  - [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
  cam_overlaps: [0, 3]
  camera_model: pinhole
  distortion_coeffs: [-0.0009362378060020789, 0.018833308358932984, -0.030558453797100132,
    0.01955083559432553]
  distortion_model: equidistant
  intrinsics: [462.4318044040118, 461.1780497604126, 377.0119530476368, 226.49966248854923]
  resolution: [752, 480]
  rostopic: /cam1/image_raw

 

imu_adis16448.yaml//这是文件名别粘进去

rostopic: /imu0
update_rate: 200.0 #Hz

accelerometer_noise_density: 0.01 #continous
accelerometer_random_walk: 0.0002 
gyroscope_noise_density: 0.005 #continous
gyroscope_random_walk: 4.0e-06

 

粘贴完毕，测试包链接已发。

完成后修改参数即可，需要修改的地方为april_6x6.yaml

这里根据使用的标定板进行修改，贴出翻译

april_6x6.yaml //这是文件名别粘进去

#example for aprilgrid
  target_type:  标定板类型
  tagCols: 6   列数
  tagRows: 6 行数
  tagSize: 0.015 tagSize指的是每一个格子的尺寸
  tagSpacing: 0.3 标记之间的间距与标记大小的比率

测量后改写进去。

改写成功后，开始进行标定，

使用前请先激活kalibr工具：进入kalibr工作空间后

source kalibr_workspace/devel/setup.bash

然后比如使用语句进行相机和imu的联合标定：

kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag ImuCam_2021-02-08-09-08-41.bag --bag-from-to 5 45

执行完成后会生成一些文件，这些文件即是矫正相机模型时所需用到的数据，如果觉得不合适的，可以多次采集数据后进行校验处理，缩减误差。