ros控制小车运行代码

最新推荐文章于 2025-03-26 12:16:04 发布

LING.ZHI

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分类专栏： ros

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41931519/article/details/80342279

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这篇博客展示了如何使用ROS来控制小车的运行，包括前进、后退、左转和右转四个基本动作。通过订阅'cat_run'主题并解析消息，根据接收到的指令调用'motorRun'函数控制电机工作，实现小车的运动控制。代码中定义了相应的引脚和运动状态，并设置了延迟以确保每个命令执行2秒。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <Servo.h>

//定义五中运动状态
#define STOP      0
#define FORWARD   1
#define BACKWARD 2
#define TURNLEFT 3
#define TURNRIGHT 4
//定义需要用到的引脚
int leftMotor1 = 4;
int leftMotor2 = 5;
int rightMotor1 = 6;
int rightMotor2 = 7;

ros::NodeHandle nh;

void messageCb(const std_msgs::String& cat_msg) {
     switch(cat_msg.data[0]) {
        case 'w':
            motorRun(1);
            delay(2000);//每个命令执行2s
            motorRun(5);
            break;
        case 's':
            motorRun(2);
            delay(2000);//每个命令执行2s
            motorRun(5);
            break;
         case 'a':
            motorRun(3);
            delay(2000);//每个命令执行2s