DH参数是描述机器人关节变换的一种几何方法，涉及关节间的平移和旋转。关节i沿xi−1轴平移ai，绕xi−1轴旋转αi，沿zi轴平移di，最后绕zi轴旋转θi。这一过程帮助定位机器人各个连杆的位置。
DH参数到底是什么（懵了好多次，这次记个笔记）
最近，毕设搞得差不多，想着找Springer的《Handbook of robotics》来看看，了解一下当前机器人的研究现状。但是看到<2.4节：几何描述参数>的时候，我发现上面的DH参数我怎么看不懂了？幸亏以前用的时候总结过一条规律，拿来翻翻之后，我觉得我又行了。
先看看Handbook上描述DH参数的示意图
千万不要看着两个坐标轴相交了，交点就是坐标系原点，图中是 z i − 1 z_{i-1} zi−1与 x i − 2 x_{i-2} xi−2
相交。
这样描述，
关节 i i i 处于连杆 i − 1 i-1 i−1 和连杆 i i i 之间，
z i z_{i} zi是关节
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