在C++和Python的项目中使用ROS

原创已于 2023-10-16 16:48:42 修改 · 961 阅读

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#c++ #python #开发语言

于 2023-10-16 16:44:38 首次发布

本文介绍了如何在Python和C++项目中轻松集成ROS，无需繁琐地建立工作空间和功能包，只需在PyCharm和CMakeLists.txt中进行少量配置，即可实现Python和C++节点间的通讯。

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如果搜索如何使用ROS，搜索结果肯定是先建立工作空间，在创建功能包等等步骤，但其实不需要这么麻烦。

在Python中使用ROS，只需要在Pycharm的Project Structure中的Add Content Root加入ros的packages就可以了，如下图

在C++的项目中使用ROS，只需要在CMakeLists.txt中加入

find_package( OpenCV REQUIRED )
find_package(catkin REQUIRED)

set(cv_bridge_DIR /usr/local/share/cv_bridge/cmake)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  sensor_msgs
  std_msgs
  cv_bridge
  image_transport
)

include_directories(
${PROJECT_SOURCE_DIR}/include
${OpenCV_INCLUDE_DIRS} 
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

set(SRC_LIST 
./src/这里放所有自己写的cpp文件.cpp 
)
 
add_executable(main ${SRC_LIST})

target_link_libraries( main 
${OpenCV_LIBS} 
${catkin_LIBRARIES}
)

在CMakeLists.txt中引用catkin的相关package就可以了，set cv_bridge_DIR是因为cv_bridge会跟自己的OpenCV冲突，要自己下载一个cv_bridge的包，编译，安装，在引用这个自己编译的cv_bridge就可以了。

在Python和C++的项目中分别定义节点，publisher, subsriber，订阅相同的topic就可以实现python和C++的ROS节点的通讯。