Ros 使用c++ 和 python操作

一、首先创作各自的工作空间和初始化

mkdir -p  (自定义名称) /src
cd  (自定义名称) 
catkin_make  // 编译

二、进入src 中创建 ros 包并且添加依赖

cd src
catkin_create_pkg (自定义ros的包名) roscpp rospy std_msgs

C++ 程序实现

1、创建 c++ 运行包

cd （自定义包）
cd  src
touch  one_c.cpp

2、编写c++包

gedit one_c.cpp

// 包含头文件
# include "ros/ros.h"

//编写main函数
int main(int argc,char *argv[])
	{
	//初始化ros节点
	ros::init(argc,argv,"one_node");
	//创建ros节点句柄（非必须）
	ros::NodeHandle n;
	//输出日志
	ROS_INFO("hello");
	
	return 0;
	}

3、编辑 CMakeLists.txt 配置文件

cd  ..  // 退回上一级目录
gedit  CMakeLists.txt

4、找到 add_executable 和 target_link_libraries 将注释去掉 修改如下

add_executable(one_c（映射名） src/one_c.cpp)
target_link_libraries(one_c
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

5、回到 工作空间（start_0）