2021-04-15记录下moveit和ros controler

moviet movegroup Python接口一共有三大class  MoveGroupCommander class, a PlanningSceneInterface class, and a RobotCommander class.(均在moveit_commander namespace）

另外还提供了一个moveit_commander，这是MoveGroupCommander种笛卡尔的包装版本吗？

cpp似乎多一点：

The MoveGroupInterface class can be easily setup using just the name of the planning group you would like to control and plan for.

We will use the PlanningSceneInterface class to add and remove collision objects in our “virtual world” scene.(它还单独提供给了一个PlanningScene class ）这两个类的功能似乎重叠，前一个是后一个的简化版（是的吗？）

 

cpp中还有个高级功能：Robot Model and Robot State，它具有movegroup Python接口 RobotCommander class的基础功能，另外分离了movegroup中的Plan的功能（轨迹规划和IK求解）的步骤，可以单独操作IK