Ardupilot-Cygwin-SITL模拟仿真

window系统模拟仿真Ardupilot固件:

        ardupilot兼容不同的系统运行，模拟仿真的好处在于可以立刻实践验证自己添加修改的代码，进行测试，快速调试。

一、下载Ardupilot固件源码

        获取Ardupilot固件源码github下载地址，使用命令下载代码:

git clone "URL" --recurse-submodules

其中的--recurse-submodules参数表示连同子模块一起clone下来，如果不加，后续会出现下载源码中缺少部分库代码，导致编译失败，解决方法就是自己再去一个一个clone下来，比较麻烦，所以在clone主项目的时候一并clone下来比较方便。

        clone过程中有时由于网络问题会出现git fatal现象，clone失败，这时可以cd到主项目文件夹/ardupilot下执行以下命令:

git submodule init
git submodule update

二、配置Ardupilot编译环境

        在window系统中模拟仿真Ardupilot用的是Cygwin，对于Cygwin的描述是:"让你在window中有使用Linux的感觉"，按逻辑思维想就是模拟一个Linux环境从而在模拟的Linux系统下编译Ardupilot。对于编译需要的各种语言编译器，引用库代码，可以执行/