Ubuntu下使用Gazebo+Ardupilot实现SITL软件仿真（参考资料汇总）

1. 参考文档

1. gazebo tutorial -> gazebo官方文档
2. ardupilot Using SITL with legacy versions of Gazebo
3. px4 gazebo classic simulation
4. Autolabor_ROSTutorials是中文版系统的gazebo仿真教程及ros教程。其中讲的urdf和xacro作为了解即可，我暂时没用上。

推荐先看gazebo tutorial了解gazebo的基本使用方法。注意，gazebo使用classic.gazebosim，不用最新的gazebosim（我没用明白这玩意）。
如果安装的是ros-noetic-desktop-full版本的ROS，会自动下载好gazebo11。如果安装ROS时没有下载gazebo11，则从官网下载gazebo11

2. PX4仿真

1. px4源码。使用命令git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive下载最新版本代码

3. ardupilot仿真

1. ardupilot源码。使用命令git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git --recursive下载最新版本代码
2. 下载ardupilot插件，使得ardupilot仿真源码能与gazebo中的模型联系起来。在文档ardupilot Using SITL with legacy versions of Gazebo可以知道插件有两种类型，khancyr和SwiftGust。其中khancyr是最初的版本，只有四旋翼的gazebo模型使用，SwiftGust有更多的模型（四旋翼，固定翼和小车）。所以这里推荐下载SwiftGust按照其github里面的README.md使用即可。
3. 比较好的csdn中文文章：
   1. APM+Gazebo 垂起固定翼VTOL软件在环仿真
   2. ArduPilot+mavros+gazebo+QGC联合仿真初体验

3. gazebo tutorial文章

1. Create a Video with a Camera
2. Gazebo Connect to ROS->必看
3. Build a World可以了解一下gazebo仿真世界的构造和编辑方法，其中Building Editor可以自己搭建一个房子的model，比较有意思。