qq_41593516的博客

说明：将piecewise_jerk_problem.cc中用osqp求解的过程进行简化，不涉及其他模块，可以单独运行，方便学习osqp求解器的整个使用流程。说明osqp求解器中权重对于路径求解结果的影响。

【代码】apollo自动驾驶进阶学习之：轨迹信息内容填充。

可以定义任意多个障碍物信息

本部分相关代码是是用来遍历静态障碍更新路径边界，而路径轨迹点又是根据路径边界计算出来的，因此需要对路径边界进行更新。更新边界后，因为障碍物完全遮挡住当前车道，造成左边界>右边界的情况，此时path_blocked_idx就会被根据障碍物信息进行更新。Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。...

apollo项目中canbus模块的主要作用是接收Control模块发布的指令，然后将指令解析为CAN协议报文与车辆的ECU交互，且得到指令的反馈信息，并将反馈结果发布为车辆底盘信息（Chassis_detail）。[如何适配新车型]docs\technical_tutorial\apollo_vehicle_adaption_tutorial_cn.md。本文章终点在于测试，加深对canbus模块的理解。........................

百度apollo采用标定表描述车辆速度、加速度与油门/刹车之间的关系。命令行选项–acc代表加速度阈值，当加速度超过该阈值时，会依次输出当前时间戳、平均车速、当前加速度、回调函数序号、加速度阈值。原因系统中存在两个版本qt5，导致冲突，删除老版本之后(只保留PyQt5-sip12.9.0版本)可以正常使用。运行后开始订阅控制消息，CTRL+c结束订阅，然后会显示这一段时间内油门刹车转向随时间的变化关系。安装pip3installPyQt5后仍然报错。设定加速度阈值，车辆加速度超过该阈值时打印信息。.....

#显卡安装指导：https://baijiahao.baidu.com/s?id=1672358799235731002&wfr=spider&for=pc#百度阿波罗Apollo r3.0完整安装以及常用操作教程https://blog.youkuaiyun.com/SingingFisher/article/details/81536096#在Ubuntu16.04下安装Apollo5.0https://blog.youkuaiyun.com/d993809188/article/details/

文章目录参考文章代码参考文章python3处理log数据并plot代码#-*- coding:utf-8 -*-import osimport numpy as npimport randomimport matplotlib.pyplot as plt'''log里的数据格式:1次测量数据: IC1: ce111 cell2 …… cell36 IC2: ce111 cell2 …… cell36 ……

文章目录1、Apollo Studio地址2、使用方法3、效果本次百度apollo城市道路自动驾驶虚拟仿真大赛采用Apollo Studio进行测试参赛者的算法，借这次大赛，学习下Apollo Studio的使用方法。1、Apollo Studio地址仿真器地址：https://studio.apollo.auto/2、使用方法使用方法：使用指南3、效果...

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文章目录1、参考文章2、代码分析3、实践1、参考文章Apollo 6.0 速度规划算法解析Apollo 6.0的EM Planner (3)：速度规划的动态规划DP过程2、代码分析3、实践

文章目录1、decision_data2、dependency_injector3、ego_info1、decision_data2、dependency_injector3、ego_info

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bool LaneChangeDecider::IsClearToChangeLane( ReferenceLineInfo* reference_line_info) { } ```

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文章目录背景描述调试信息背景描述地图：调试信息变道前：ref_info size = 2best_ref_info: 3143_1_-2best_ref_info: 96_1_-2best_ref_info: 42_1_-3best_ref_info: 2414_1_-3best_ref_info: 128_1_-2best_ref_info: 97_1_-2best_ref_info: 1775_1_-2target_ref_info: 3143_1_-1target_re

文章目录1、参考2、相关代码3、相关知识点1、参考c++11中的lock_guard和unique_lock使用浅析2、相关代码 //create PadMessage reader //std::mutex mutex_; //planning::PadMessage pad_msg_; std::shared_ptr<cyber::Reader<planning::PadMessage>> pad_msg_reader_; pad_msg_reader_

文章目录参考资料决策-栅栏区决策-停止原因参考资料Dreamview简介决策-栅栏区决策-停止原因

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文章目录vec2dsin_tablevec2d向量表示sin_tablesin函数查表，对应的是[0 π/2]之间的查表值使用方法：

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文章目录1、调用接口on_lane_planning.cc1、调用接口on_lane_planning.cc//创建ReferenceLineProvider实例 reference_line_provider_ = std::make_unique<ReferenceLineProvider>( injector_->vehicle_state(), hdmap_); reference_line_provider_->Start();...

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概述3个全新的深度学习模型，以增强 Apollo 感知和预测模块的能力基于以往仿真服务的 PnC 强化学习模型训练和仿真评估服务具体内容cyber // classloader去除poco依赖，优化部分代码docker // 增加x86和arm环境，增加部分脚本docs // 增加technical_documents，更新部分文档scripts // 删除了一些无效脚本;替换python格式化工具（autopep8->yapf）;third_party // 增加localiz

文章目录1、参考文章2、流程3、代码DiscretizedTrajectory trajectory; if (!reference_line_info->CombinePathAndSpeedProfile( planning_start_point.relative_time(), planning_start_point.path_point().s(), &trajectory)) { const std::string ms

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