apollo自动驾驶进阶学习之：权重对osqp路径优化结果的影响

说明：将piecewise_jerk_problem.cc中用osqp求解的过程进行简化，不涉及其他模块，可以单独运行，方便学习osqp求解器的整个使用流程。以下内容说明osqp求解器中权重对于路径求解结果的影响。

Planning模块是基于Scenario、Stage、Task这样的层次来进行的，即：场景->步骤->具体的决策方法。Apollo可以应对自动驾驶所面临的不同道路场景，都是通过Scenario统一注册与管理。Scenario通过一个有限状态机来判断选择当前行车场景，每个Scenario下又有多个Stage，指当前场景下需要执行的粗略步骤。

Planning模块根据routing（导航模块），prediction（感知模块）感知的周围环境信息，以及地图定位导航信息为自动驾驶车辆规划出一条运动轨迹（包含坐标，速度，加速度，jerk加加速度，时间等信息），然后将这些信息传递给控制模块。

1、w_x权重的影响