apollo PlanOnReferenceLine函数

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已于 2023-11-17 10:37:49 修改 · 489 阅读

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#自动驾驶 #c++

于 2023-11-17 10:32:17 首次发布

本文详细解读了Apollo8.0中的PlanOnReferenceLine函数，涉及判断参考线类型、路径速度融合、终点判断和轨迹有效性检查等步骤，展示了自动驾驶规划中的关键决策过程。

前言

一、PlanOnReferenceLine是什么？

前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

随着自动驾驶技术热，百度的开源工程apollo也更新到8.0版本，很多爱好者们也争相学习apollo工程。本文就从apollo8.0planning模块下的public_road_planner下边的lane_follow_stage.cc浅介绍PlanOnReferenceLine函数

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、PlanOnReferenceLine是什么？

示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。

PlanOnReferenceLine是一个决策规划函数，该函数在已知参考线的情况下，在参考线附近生成一条局部轨迹。

二、本层函数内容

1.判断参考线是否是变道参考线

代码如下（示例）：

  if (!reference_line_info->IsChangeLanePath()) {
    reference_line_info->AddCost(kStraightForwardLineCost);
  }

该参考线不是变道参考线的情况下，为该参考线增加直行线代价

2.循环执行任务

代码如下（示例）：

  auto ret = Status::OK();
  for (auto* task : task_list_) {
    const double start_timestamp = Clock::NowInSeconds();

    ret = task->Execute(frame, reference_line_info);

    const double end_timestamp = Clock::NowInSeconds();
    const double time_diff_ms = (end_timestamp - start_timestamp) * 1000;
    ADEBUG << "after task[" << task->Name()
           <&