apollo学习之---planning理论到实践（3）参考线规划实践

最新推荐文章于 2024-09-20 14:23:24 发布
最新推荐文章于 2024-09-20 14:23:24 发布
阅读量1.9k 收藏 2
点赞数 1
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： apollo学习 文章标签： 自动驾驶
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41593516/article/details/121268507
本文是Apollo学习系列的第三部分，聚焦于planning模块的参考线规划实践。在CARLA仿真环境中，作者展示了如何验证自定义的轨迹规划算法，并详细解释了如何修改代码以使车辆在车身坐标系右侧偏移0.4m。讨论了点运算符和箭头运算符在代码修改中的应用，并指出它们的区别。实验结果显示车辆出现了偏离车道中心线的现象。

apollo学习之—planning理论到实践（1）

apollo学习之—planning理论到实践（2）

apollo学习之—planning理论到实践（3）

文章目录

参考文章

在CARLA仿真环境中验证自己开发的轨迹规划算法

测试项目_1

1.1相关命令

bash apollo.sh build
cyber_launch start modules/planning/launch/planning.launch

1.2描述

参考下面的代码，更改最终发布的ptr_trajectory_pb点的位置（将代码放入红框部分），将车沿着车身坐标系，右侧方向偏移0.4m，如果超过0.5米将会造成ComputeStitchingTrajectory按照当前车辆位置的ReinitStitching
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述<

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
apollo学习之---planning理论到实践（14）reference line-pnc_map
qq_41593516的博客
02-25 914
文章目录1、调用接口on_lane_planning.cc 1、调用接口on_lane_planning.cc //创建ReferenceLineProvider实例 reference_line_provider_ = std::make_unique<ReferenceLineProvider>( injector_->vehicle_state(), hdmap_); reference_line_provider_->Start(); ...
apollo学习之---planning理论到实践（2）参考线规划理论学习
qq_41593516的博客
11-10 2110
文章目录
Apollo -- Planning (五) 参考线 ReferenceLineProvider
qhr_1012的博客
07-25 1490
参考线 ReferenceLineProvider
使用OSQP求解QP问题时，约束违反状态无法检测问题
weixin_47173989的博客
09-20 848
只要在设置OSQP参数设置没什么明显错误的情况下，result都会是OsqpEigen::ErrorExitFlag::NoError，即使这个解已经明显违反了约束。不满足约束的解往往是不能用的，那么为了检测约束违反情况，可以使用solver.workspace()来检查OSQP内部状态。使用osqp求解QP问题时，无无论解是否满足约束，都会被解出来。
python优化算法包
F77_优快云的博客
09-23 3731
python优化算法相关库(qpsolver/cvxopt/ortools)简介
Apollo：参考线
OceanStar的博客
02-14 4178
我们先介绍一下参考线在整个Planning模块中所处的位置：决策规划模块负责生成车辆的行驶轨迹。要做到这一点，决策规划模块需要从宏观到局部经过三个层次来进行决策。第一个层次是Ｒouting的搜索结果。Routing模块的输入是若干个按顺序需要达到的途经点(也可能只有一个起点和一个终点)。Routing模块根据地图的拓扑结构搜索出可达的完整路径来，这个路线的长度可能是几公里甚至几百公里。因此这个是最为宏观的数据。另外，Ｒouting的搜索结果是相对固定的。
Apollo 6.0 参考线 ReferenceLine 生成
David's Tweet
12-30 6621
简介 参考线在apollo中起到了关键的承上启下的作用。 它收集了上游路由，高精地图，定位等模块的信息，整合后生成一段基于车道中心线的平滑的路径，输送给下游决策规划控制模块使用。 在阅读了几遍源码和网上的介绍后，我想要整理出一版参考线生成的简化版本。 主要参考的还是下面这个链接。 pnc_map模块（规划与控制地图）_lzw0107的博客-优快云博客​blog.youkuaiyun.com/lzw0107/article/details/107814610#t1正在上传…重新上传取消​https://lin
apollo学习之---planning理论到实践（1-1）总体流程及架构
qq_41593516的博客
09-24 2118
Lattice Planner从学习到实践
apollo学习之---planning理论到实践（4）---速度规划理论学习
qq_41593516的博客
11-16 1764
文章目录1、参考资料 1、参考资料
apollo学习之---planning理论到实践（5-1）---路径规划理论学习
qq_41593516的博客
11-18 1247
文章目录参考资料 参考资料 Piecewise Jerk Path Optimizer
SmoothReferenceLine.m
12-11
参考百度apollo写的一种使用二次规划+五次多项式的方式实现的参考线平滑算法。可用于自动驾驶或机器人的轨迹规划。
自动驾驶之轨迹规划8——Apollo参考线和轨迹
热门推荐
IHTY_NUI的博客
07-27 1万+
概述 本文主要讲解决策规划模块中是如何生成参考线和行车轨迹供车辆行驶的，参考线和轨迹直接影响了自动驾驶车辆对于方向和速度的控制。 reference line怎么生成出来的？和rounting啥关系？ Apollo是使用A star算法。route模块里A*算法的实现：节点定义在modules/routing/graph/topo_node.h文件,graph目录下还有计算用到的边和图的定义。主要算法实现在modules/routing/strategy/a_star_strategy.cc文件。 re
Apollo：参考线ReferenceLine是如何定义的
OceanStar的博客
03-03 2416
位于modules/planning/reference_line/reference_line.h其定义如下。
Apollo_ADS_路径规划1_道路中心线表示& 平滑_Reference Line Smoother
chepwavege的专栏
07-10 3739
参考何为二次规划： https://wenku.baidu.com/view/41788a34f61fb7360a4c6584.html Must know： 我们有n 个点 （x,y）， 在笛卡尔坐标系下 , 可以拟合一条曲线。Y关于X 同样的，如果在frenet frame 坐标下，ego的坐标（0,0），传感器 拍摄到 n 个车道中心线（曲线）的 坐标，一段一段， 采样时间也...
解析百度Apollo之参考线与轨迹——保罗的酒吧
David's Tweet
12-27 7760
本文紧接着上一篇文章：《解析百度Apollo之决策规划模块》。会详细讲解决策规划模块中是如何生成参考线和行车轨迹供车辆行驶的。参考线和轨迹直接影响了自动驾驶车辆对于方向和速度的控制，因此，说它是自动驾驶系统中最重要的数据都不为过。 前言 本文是百度自动驾驶平台Apollo项目系列文章中的一篇，会讲解Planning模块中的参考线逻辑。 对于刚接触Apollo项目的读者可以阅读我博客中的另外一篇文章 -《解析百度Apollo自动驾驶平台》，那里对Apollo项目做了整体的介绍。 ReferenceL.
Apollo planning之参考线平滑算法
weixin_65089713的博客
02-02 1万+
输入raw_reference_line，设置中间点（GetAnchorPoints），然后smooth，最后输出。lateral_bound、longitudinal_bound代表裕度，enforced代表是否是强约束。离散点平滑算法也是基于评价函数来做的，分别衡量。这里是对参考线平滑算法进行配置，对于平滑度的衡量有两种方式。参考线平滑算法主要有三种。同时还需要满足约束条件。这是中间点的配置文件。
apollo参考线缝合代码解析
NotANumber123的博客
02-08 665
apollo参考线缝合代码部分解析
博客摘录「 Planning-Apollo路径决策规划及问题」2023年4月5日
rainbow_ak的博客
04-05 273
dl,ddl的上下限约束必须包括零点，即下限必须小于零，上限必须大于零，否则会造成primal infeasible求解失败；
对偶理论，敏感性分析（方述诚 笔记4
linyuxi_loretta的博客
10-04 792
本讲内容：dual LP问题的背面，对偶变数、对偶约束、对偶理论：对偶问题和原问题如何相连， ----> KKT conditionA constraint matrix 变动 对optimal solution有什么影响 ----> 鲁棒优化之前学的又叫 revised simplex method ，区别于古早的 simplex method（图表法）、不知道现在在哪个顶点、direction、要走多少步、不是有意识的，
百度apollo planning 速度规划详细说明
最新发布
07-18
在百度 Apollo 的 Planning 模块中，速度规划是轨迹生成的重要组成部分。其核心思想是基于 ST 图（Speed-Time Graph）进行建模，其中横轴为时间 $t$，纵轴为纵向位移 $s$。通过构建多个可能的 $s(t)$ 曲线，并结合...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

DsAuto_汽车电子电控

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值