海康威视相机标定、畸变矫正及AprilTag获取视觉标签三维信息

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一、海康威视相机标定

相机标定经调研共发现三种常用方式：利用Matlab的cameraCalibrator工具箱，利用opencv里边的工具，利用ros包，后两种都没有去深入探究，本文采用的是利用Matlab的cameraCalibrator工具箱的方式。
标定方法依据博客
博客地址，其中用于保存图像的程序我存在了公共PC 、zqh/savePg 文件夹中。
我的不同之处在于opencv中查看标定的结果（去畸变后的结果）的代码不一样，我的方法是参考的知乎知乎地址，
使用的其中的方法2.1，多张图片的情况下此方法效率更高，程序放在了公共PC 、zqh/undistortExample中。
得到的相机内参如下所示：