视觉鸟-优快云博客

原创 Vivado中Debug操作方式总结(ILA)

Vivado中提供了多种Debug的操作方式，下面就来总结一下：方式一：代码中例化ILA IP核需要探测多少个信号，信号的位宽是多少，直接选择即可：下面界面可以选择探测信号宽度以及触发方式：方式二：通过网表标记综合后生成网表，在网表中设置Debug：Mark Debug或者在综合后的原理图中Mark Debug，这和网表debug是一致的：在标记Debug后，就等于选择了需要debug的信号，之后在综合设置里设置Debug参数即可：选择需要Debug的信号，设置时钟域以及触发方式等

2021-08-13 14:58:07 8888 1

原创 CUDA编程入门极简教程

一、前言2006年，NVIDIA公司发布了CUDA，CUDA是建立在NVIDIA的CPUs上的一个通用并行计算平台和编程模型，基于CUDA编程可以利用GPUs的并行计算引擎来更加高效地解决比较复杂的计算难题。近年来，GPU最成功的一个应用就是深度学习领域，基于GPU的并行计算已经成为训练深度学习模型的标配。目前，最新的CUDA版本为CUDA 9。GPU并不是一个独立运行的计算平台，而需要与CPU协同工作，可以看成是CPU的协处理器，因此当我们在说GPU并行计算时，其实是指的基于CPU+GPU的异构计

2021-08-13 14:40:04 752

原创 verilog中阻塞与非阻塞赋值形象理解

一、阻塞赋值阻塞赋值，顾名思义，即在一个always块中，后面的语句会受到前语句的影响，具体来说，在同一个always中，一条阻塞赋值语句如果没有执行结束，那么该语句后面的语句就不能被执行，即被“阻塞”。也就是说always块内的语句是一种顺序关系，这里和C语言很类似。比如，在C语言中，b=a;c=b;执行的时候就是先执行第一句b=a，然后执行下一句c=b，最后结果是a=c。同样，在时钟沿触发下，always块内，阻塞赋值也是顺序执行，如下代码：always@(posedge clk)

2021-08-13 14:26:37 387

转载多路时序触发光源的应用(光度立体视觉）

一、引言在机器视觉的领域里，总会遇见一些获取适合成像比较难的项目，如：图像对比度不够、有反光干扰、有背景干扰等。这些项目通常需要消耗工程师大量的时间去反复评估项目或者调试设备。现在，有很多最新多路时序触发光源，配合相应的图像处理算法可以完美地解决以上问题。二、多路时序触发光源工作原理多路时序触发光源控制器最多支持多达8路光源的开关及亮度控制。当接收到外部触发信号后，光源可以根据用户的设定依次点亮多个通道上的光源，同时输出对应的相机触发信号，使相机依次获取不同光源的打光效果。最后，通过软件分析

2020-08-06 09:37:13 1665

转载 3D点云目标检测算法汇总

前言总结了几种基于激光雷达点云数据的3D目标检测算法，还有一些算法不再单独列出，这里做个简单总结来分享下！基于激光雷达点云的3D目标检测算法1、End-to-End Multi-View Fusion for 3D Object Detection in Lidar Point Clouds（Waymo和Google联合提出）主要提出了一种新的端到端多视图融合（MVF）算法，该算法能有效地学习利用透视图和点云信息。具体地说，论文介绍了动态体素化，它与现有的体素化方法相比有四个优点：1、消除了预先分

2020-07-28 10:07:32 2942

转载深度学习方法中 3D目标检测数据预处理综述

这一篇的内容主要要讲一点在深度学习的3D目标检测网络中，我们都采用了哪些数据预处理的方法，主要讲两个方面的知识，第一个是representation，第二个数据预处理内容是数据增广。作为本篇博文的引言，我们先给一种博主制作的比较重要的3D检测方法图鉴，如下，就笔者的个人理解，今年的CVPR出现了很多的one-stage的方法，同时出现了很多融合的方法，这里的融合有信息融合，有representation融合，同时根据近两年的发展来看,voxel-based的方法占据了主导地位，这是得益于卷积...

2020-07-16 10:12:50 850

转载 halcon瑕疵检测-光度立体法检测药片包装背面的缺陷

在工业领域，表面检测是一个非常广泛的应用领域。在halcon中，使用增强的光度立体视觉方法，三维表面检测被加强。利用阴影可方便快速的检测物体表面的缺口或凹痕。使用光度立体视觉方法可在复杂图像中轻松找到表面缺陷。药片包装的背面，不平整并且还有很多文字。此示例便是使用光度立体法，检测药片包装背面的缺陷。示例代码如下： * 该示例通过使用光度立体技术检测药片包装背面的缺陷 * 输入是4张不同的药片包装背面图片，光从不同的角度照射 * Initialization dev_

2020-07-14 10:22:10 1660

原创 halcon相机标定及畸变矫正

1 halcon相机标定和图像矫正对于相机采集的图片，会由于相机本身和透镜的影响产生形变，通常需要对相机进行标定，获取相机的内参或内外参，然后矫正其畸变。相机畸变主要分为径向畸变和切向畸变，其中径向畸变是由透镜造成的，切向畸变是由成像仪与相机透镜的不平行造成的。（更多技术分享，请关注微信公众号：善眸科技；更多技术交流请加入qq机器视觉联盟群：1020941040）。针孔模型是理想透镜的成像模型，但是实际中相机的透镜不可能是理想的模型，透镜形状的非理想特征造成像点会沿径向发生畸变。一个像点...

2020-06-29 11:34:00 17602 3

原创九点手眼标定的原理及方法，视觉引导必知必会。

很多初学者，都对标定概念模糊不清，分不清坐标系之间的关系，搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系，想当初自己也是一个人摸索了很久，本文将尽量给大家解释（更多技术分享，请关注微信公众号：善眸科技；更多技术交流请加入qq机器视觉联盟群：1020941040）。我们通常所说的相机标定分为两种，一种是相机参数的标定，这一般用到张氏标定法，标定的作用是校正相机自身的畸变，利用校正得到的参数对图形进行处理后再呈现出来。关于这方面的资料，网上大把，我也不再此说明。一般的机械手定位也不会进行这个标定，因为现在...

2020-06-28 12:06:01 44397 7

原创机器视觉到底前景如何？该不该从事视觉+自动化这个方向？

行业部分：目前机器视觉在国内更多是的工业自动化的应用，另一个用的还比较多一些的是医疗设备。机器视觉目前比较成熟的应用还主要集中在定位、尺寸测量、OCR/OCV、特征有无等领域，至于外观缺陷检测是一个有很大检测需求，但是还很难做到批量或者准备的检测应用（主要还是缺陷的特征的差异性如划痕、以及产品的多样性复杂性造成的）。视觉的市场需求目前尚未饱和，还有很大的空间。一方面是人力成本的提高，改善劳动强度的需求，另一方面于产业增值有很大的关系，比如一般的工业自动化设备增加上视觉部分一般而言立马显得“高端大

2020-05-28 09:59:15 10952 1

原创 qt下QTcpSocket通信，局域网数据传输（json格式数据，包含图像内容）

在项目中经常碰到局域网数据传输的问题，有时需要传输一个字符串，有时需要传输一个文件或压缩包，而有时需要传输的是图像。在本项目中，实现了一个纯QT版本的局域网 QTcpSocket的包含字符串和图像信息的json格式的文件传输。在json中可以标示该图像的大小，该图像的名称，以及发送该json数据的客户端想要服务器端做什么内容的标示信息等。json格式如下：{ “name”:"afan...

2020-03-31 16:56:50 3833

qt 局域网图像(json文件打包)传输

qt 局域网图像(json文件打包)传输在本项目中，实现了一个纯QT版本的局域网 QTcpSocket的包含字符串和图像信息的json格式的文件传输。在json中可以标示该图像的大小，该图像的名称，以及发送该json数据的客户端想要服务器端做什么内容的标示信息等。https://blog.youkuaiyun.com/chuoji2469384644/article/details/105226313

2020-03-31