ROS入门（四）——话题消息的定义与使用

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

为了加深学习印象和理解，本文主要记录学习ROS时的笔记（学习视频来自：古月居ROS入门21讲）

一、话题消息的定义流程

1. 定义话题消息（本次消息以个人信息为例）
   注意：话题消息的定义文件名格式为：xxx.msg，.msg 为后缀

//person 属性
string name
uint8 sex
uint8 age
//宏定义
uint8 unknown   =0
uint8 male		=1
uint8 female	=2

2. 在文件package.xml添加功能包的依赖
   包含两个依赖：编译和执行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>  //依赖于message_generation功能包
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>     //运行时的依赖message_runtime

3. CmakeList.txt 中添加编译选项

find_package( …… message_generation) //增加message_generation依赖

//将msg文件编译成不同成语文件的配置项
add_message_files(FILES Person.msg)  //增加建立的person.msg 文件的消息接口，用来发现person文件
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)// 编译person.msg 文件时需要依赖std_msgs 包（如uint8 便是定义在std_msg 中）

catkin_package(…… message_runtime)// 增加运行依赖message_runtime

4. 编译Person.msg 文件
   1~3步骤便完成了编译msg文件的基本条件，返回catkin_ws(工作空间)目录下调用

编译完成，在devel/include/文件下便可以看见 编译好的Person.h文件；

二、调用上一节创建Person.msg消息

1.创建发布者

#include <ros/ros.h>
#include "learning_pkg/Person.h"

int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"person_publisher");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher person_info_pub=n.advertise<learning_pkg::Person>("/person_info",10);

    ros::Rate loop_rate(1);

    int count=0;

    while(ros::ok())
    {
        learning_pkg::Person person_msg;

        person_msg.name="Tom";
        person_msg.age=18;
        person_msg.sex=learning_pkg::Person::male;

        person_info_pub.publish(person_msg);

        ROS_INFO("Publisher person info:name:%s   age:%d   sex:%d",
                 person_msg.name.c_str(),person_msg.age,person_msg.sex);

        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

2.创建订阅者

#include <ros/ros.h>
#include "learning_pkg/Person.h"


void personInfoCallBack(const learning_pkg::Person::ConstPtr &msg)
{
    ROS_INFO("subscriber person info:name:%s   age:%d    sex:%d",
             msg->name.c_str(),msg->age,msg->sex);
}

int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"person_subscriber");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Subscriber person_info_sub=n.subscribe("/person_info",10,personInfoCallBack);

    ros::spin();

    return 0;
}

3.配置CmakeList.txt 中的编译规则

1. 设置需要编译的代码和可执行文件
2. 设置链接库
3. 添加依赖项(动态的连接person.msg 生成的头文件)
   分别对应以下代码：

add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

4.编译

catkin_make 编译

5.效果展示

(记得配置环境变量)
打开终端运行以下代码

roscore
rosrun learning_pkg person_publisher
rosrun learning_pkg person_subscriber

pubulisher 发布
subscriber 接收

总结

细心 细心 细心 重要的事情说3遍，写代码一定要细心，否则就会出现一些未知的错误。