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文章目录简介一、LAMBDA工具箱二、使用步骤总结 简介 本系列文章主要是对LAMBDA开源工具箱中的模糊度固定的算法模型进行研究，对代码不做介绍（官方获取链接：LAMBDA工具箱）。注：更快捷的获取方式是在评论区留下邮箱 一、LAMBDA工具箱 解决双差模糊度固定问题一直是高精度定位的关键，Teunissen(1993)提出了LAMBDA方法，该方法两个关键1.Z变换去相关，2.模糊度搜索。论文看了一大堆但是让自己实现有点难搞！！！，但是LAMBDA工具箱解决了这个问题（重复造轮子）该工具箱是一个模糊.

文章目录问题1：不可交换误差问题2：划桨运动问题3：关于卡尔曼滤波器效果判断（INS/GPS）问题4：失准角理解问题5：关于feedback反馈矫正问题6：组合导航精度结果主要依赖于GNSS精度吗？问题7：关于量测一定需要v和p吗？总结 问题1：不可交换误差 静坐标系到动坐标系之间存在一个等效旋转矢量，相同时间静坐标系到动坐标系3轴存在一个角增量，其中等效旋转矢量和角增量之间的误差叫不可交换误差；在时间间隔比较小的情况下等效旋转矢量和角增量几乎相等，随着采样时间的增大，等效旋转矢量和角增量差别越来越大，不