qq_40660130的博客

前提必须是安装在电脑上的：rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

参考sudo apt-get install curlcurl https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/master/ros_install.sh | bash -s cws_oroca kinetic

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

一、简介arbotix是一款控制电机、舵机的控制板，并提供了ROS功能包。他可以驱动真实的arbotix控制板，也可以在rviz中仿真。简单的说，arbotix节点接受 /cmd_vel topic ,并驱动小车运动。二、安装arbotixsudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-*三、urdf模型请确保你有一个完整的urdf小车模型，并且配置了物理属性。建立urdf模型可参考:ROS小白学习历程-urdf四、配置arbotix控制器

消息简介sensor_msgs::JointState关节位置或速度查看消息内部组成rosmsg show sensor_msgs::JointStatestamp: 当前时间戳name: 关节名称position: 关节位置velocity: 关节速度

前面已经使用urdf文件搭建小车模型,并在rviz下进行显示,今天用更容易维护的xacro文件来搭建1. 新建xacro模型文件在之前已经创建完毕的smartcar功能包下建立xacro文件夹存放模型文件cd smartcatmkdir xacrocd xacrotouch car01.xacro在car01.xacro文件填入以下内容<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wi.

前语:将自己的模型在rviz中显示后,每次重启rviz都要重新选择并配置参数,因此本文叙述了一种保 存配置环境的办法,是我们下一次打开时不需要重新配置参数,直接看到我们正确的模型,节省时间1. 按照之前所述已经生成自己的小车:生成属于自己的小车模型2. 进入功能包smartcarmkdir rviz3. 在rviz界面右上角选择file->save config as …将配置文件保存在刚创建的rviz文件夹下4. 修改launch文件如下:<!-- -->.

1. URDF文件简介1.1 简介全称: Unified Robot Description Format 即:统一机器人描述性格式1.2 URDF描述规范用一个文件描述一个机器人模型文件的后缀为.urdf文件的内容格式为xml格式xml根节点为robot2. 建模2.1 创建简单的机器人模型–四轮小车安装urdf_tutorial包sudo apt-get install ros-kinetic-urdf-tutorial创建ros工作空间mkdir myro