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插补属于一类方法，根据不同的条件可以有很多种实现方法，由于我们是使用步进电机作为控制源，所以根据脉冲信号输出方式，在这里介绍一种脉冲增量插补法；所谓的脉冲增量，就是用一个个脉冲输出的方式，驱动电机实现运动，每次一个脉冲信号，X轴或者Y轴就是移动一个脉冲量，比较适合大多数普通电机控制，通过几个简单的加减法就可以实现，缺点就是运动速度，会因为每次计算时间受到一定的限制，优点就是非常适合以步进电机为驱动装置的开环控制系统中；而脉冲增量插补算法，又分为很多不同的实现方式，在这里跟大家介绍三种常见的。

所以要使用加减速来解决启动频率低的问题，在启动时使用较低的脉冲频率，然后逐渐的加快频率。对于加减速的每一步来说，都需要重新计算下一步的时间，计算的过程中可能会出现除不尽的项式， 为了更有利的加减速，可以采用加速向上取整，减速向下取整的原则来做运算，也可以采用余数累计的方法， 在这里使用的是将余数累计的方法来提高间隔时间的精度和准确性。rad/sec 弧度每秒；图中是梯形加减速模型中的加速部分中，红色竖线表示的是脉冲发生的位置，由加速的方向看（从左到右）， 在图上两个相邻之间的脉冲之间的距离越来越近，根据。

我们知道步进电机是一种数字信号驱动的电机，其主要优点之一就是拥有很好的开环控制能力，控制系统不需要传感器和相应电路的反馈电机信息， 在负载不超载和脉冲频率合适的情况下，步进电机接收到的脉冲数和转子的角位移就是严格成正比关系。既然如此，那为什么要在步进电机上引入闭环控制呢？虽然步进电机可以很好的开环控制，但实际在一些开环系统中，步进电机有可能由于自身性能及系统机械结构等因素的影响，在快速启停或负载突变时出现失步、过冲甚至堵转， 控制器无法知晓和矫正，这些现象在某些对精度要求较高的系统中可能导致严重后果。

编码器，是一种用来测量机械旋转或位移的传感器。这种传感器能够测量机械部件在旋转或直线运动时的位移位置或速度等信息， 并将其转换成一系列电信号。编码器是工业中常用的传感器之一，广泛应用于工业生产当中需要对机械系统进行监视或控制的场景， 包括工业控制、机器人、照相机镜头、雷达平台以及部分计算机输入设备例如轨迹球和鼠标滚轮等等。编码器可以根据不同的方式分出很多种类型。例如根据检测原理，可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据内部机械结构的运动方式，可分为线性编码器和旋转编码器。

在控制领域里面，我们可以用信号输出定时器，进行PWM的控制，从而达到控制电机的目的，通过输入捕获功能可以用来接收外部的数字信号，用于测量脉冲宽度、频率或周期等。在这里给大家介绍下，具体用定时器做计数，输出和捕获的功能实现。STM32F4一共有三种14个定时器。(12个16位的，2个32位的)，STM32F1系列只有8个16位的。TIM1、TIM8。通常用于特定领域和专业需求用户使用的精密计时工具，通常适用于需要精度更高的领域。通常可以精确到毫秒或更小的时间单位，并具有更复杂的逻辑和算法。