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但是，编译器并不一定要理睬register关键字，如果有太多的变量被声明为register，它只选取前几个实际存储于寄存器中，其余的就按普通自动变量处理。在程序执行到声明自动变量的代码块时，自动变量才被创建，当程序的执行流离开该代码块时，这些自动变量便自行销毁。在一个使用寄存器变量的函数返回之前，这些寄存器先前存储的值必须恢复，确保调用者的寄存器变量未被破坏。在代码块内部声明的变量的缺省存储类型是自动的(automatic)，也就是说它存储于堆栈中，称为自动(auto)变量。

例如，在智能家居中，RS485协议可以用于家庭内部的各种设备之间的通信，包括智能电视、智能音响、智能照明、智能安防等，实现设备的互联互通和集中控制。协议性质：RS485是一种物理层通信标准，主要定义了电气特性、信号传输方式和连接方式等，而Modbus是一种通信协议，定义了一种常用的通信格式和规则，用于在主设备和从设备之间进行数据交换。Modbus是主从方式通信,也就是说,不能同步进行通信,总线上每次只有一个数据进行传输,即主机发送,从机应答,主机不发送,总线上就没有数据通信.，本文主要讲解RTU协议。

位置式PID也称全量式的PID，PID是Proportional（比例）、Integral（积分）、Differential（微分）的首字母缩写；是一种结合比例、积分和微分三种环节于一体的闭环控制算法，它是目前为止在连续控制系统中计数最为成熟的一种控制算法；在工业控制、机器人、无人机、机械臂和平衡车等领域有着极为重要的作用；该控制算法出现于20世纪30至40年代，至今为止经久不衰， 适用于对被控对象模型了解不清楚的场合。

【代码】Matlab使用Robotics Toolbox机器人逆运动路劲规划实现。