OpenNI2 SDK for ROS2奥比中光深度摄像头驱动安装配置

以下主要针对Astra S系列的驱动安装，用于使用ROS2的开发，供大家参考，提供了驱动的下载地址：ROS2驱动https://download.youkuaiyun.com/download/qq_40326539/88563722?spm=1001.2101.3001.9499

安装依赖项(我用的版本是humble，根据自己的版本修改如下指令)：

sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev \
ros-humble-image-transport ros-humble-image-publisher

如下提示，安装成功：

安装glog

    wget -c https://github.com/google/glog/archive/refs/tags/v0.6.0.tar.gz  -O glog-0.6.0.tar.gz
    tar -xzvf glog-0.6.0.tar.gz
    cd glog-0.6.0
    mkdir build && cd build
    cmake .. && make -j4
    sudo make install
    sudo ldconfig  # 刷新链接库

安装magic_enum

    wget -c https://github.com/Neargye/magic_enum/archive/refs/tags/v0.8.0.tar.gz -O  magic_enum-0.8.0.tar.gz
    tar -xzvf magic_enum-0.8.0.tar.gz
    cd magic_enum-0.8.0
    mkdir build && cd build
    cmake .. && make -j4
    sudo make install
    sudo ldconfig # 刷新链接库

 安装libuvc

    git clone https://github.com/libuvc/libuvc.git
    cd libuvc
    mkdir build && cd build
    cmake .. && make -j4
    sudo make install
    sudo ldconfig # 刷新链接库

进入到下载好的SDK for ROS2 SDK目录中（需要根据自己情况修改，我的路径是：~/Downloads/OpenNI_SDK_ROS2_v1.0.2_linux）。

 安装libusb rules

    cd ~/Downloads/OpenNI_SDK_ROS2_v1.0.2_linux/ros2_astra_camera/astra_camera/scripts
    sudo bash install.sh
    sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

返回到项目根目录中编译

colcon build --event-handlers  console_direct+  --cmake-args  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

出现以下提示代表编译成功：

之后把摄像头驱动自启动：

        echo "source ~/Downloads/OpenNI_SDK_ROS2_v1.0.2_linux/install/setup.bash" >> ~/.bashrc

更新配置：

        source ~/.bashrc

之后输入 以下指令即可测试摄像头了

ros2 launch astra_camera astra_mini.launch.py

有日志代表成功了。