《FreeRTOS多任务之间的通信》（队列）

最新推荐文章于 2025-06-18 20:31:15 发布

_小白鱼儿_

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： freertos 队列

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本文介绍了在多任务环境中如何使用队列进行任务间通信。详细解释了队列的创建、发送和接收数据的方法，并通过示例代码展示了队列的实际应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

有了多任务，那么多任务之间怎么进行通信呢？

介绍使用队列进行通信，这种通信方式在实际的项目中很大的帮助。

队列这一节的API介绍

创建队列的API为xQueueCreate()

xQueueHandle xQueueCreate( unsigned portBASE_TYPE uxQueueLength,
unsigned portBASE_TYPE uxItemSize );

参数介绍：
uxQueueLength  队列能够存储的最大单元数目，即队列深度。
uxItemSize  队列中数据单元的长度，以字节为单位。

返回值:
NULL 表示没有足够的堆空间分配给队列而导致创建失败。
非 NULL 值表示队列创建成功。此返回值应当保存下来，以作为操作此队列的句柄。

删除队列并释放所有分配给队列的内存

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue );
xQueue :队列的句柄

发送数据到队列的有下面几个函数

portBASE_TYPE xQueueSendToFront(  xQueueHandle xQueue,
const void * pvItemToQueue,
portTickType xTicksToWait );

portBASE_TYPE xQueueSendToBack( xQueueHandle xQueue,
const void * pvItemToQueue,
portTickType xTicksToWait );

参数介绍
xQueue  目标队列的句柄。
pvItemToQueue  发送数据的指针。
xTicksToWait  阻塞超时时间。

返回值
1. pdPASS
返回 pdPASS 只会有一种情况，那就是数据被成功发送到队列中。
2. errQUEUE_FULL
如果由于队列已满而无法将数据写入则将返回errQUEUE_FULL。

从队列中接收的数据的两个API

xQueueReceive()    xQueuePeek() 这两个和上面的发送函数对比参数和返回值都是差不多,就不过多介绍

查询队列元素的个数API

uxQueueMessagesWaiting()用于查询队列中当前有效数据单元个数。参数：创建的队列句柄返回值：队列中元素的个数

查询取队列的空闲数目

UBaseType_t uxQueueSpacesAvailable( QueueHandle_t xQueue );
参数: 创建的队列句柄
返回值：队列的空闲数目

下面是伪代码

test1   test2都是对队列进行写操作，read1是对队列进行读操作

//创建队列句柄
static xQueueHandle by_queque = NULL;
void test1(void *param)
{
    int num=(int)(param);
    for(;;)
    {

        if(xQueueSend(by_queque,&num, 10) != pdPASS){
            printf("test1 send  error!!! \n");
        }
        vTaskDelay(100);
    }
    vTaskDelete( NULL );
}
void test2(void *param)
{
    printf("test2=%d\n",(int)(param));
    int num=(int)(param);
    for(;;)
    {
        if(xQueueSend(by_queque,&num, 10) != pdPASS){
            printf("test2 send  error!!! \n");
        }
        vTaskDelay(100);
    }
    vTaskDelete( NULL );
}

int main()
{
    //创建是个元素的队列
    by_queque = xQueueCreate(10, sizeof(int));
    if(by_queque != NULL)
    {
        if(xTaskCreate(test1, "test1", 1024,(void *)1000 ,1, NULL) != pdPASS){
            printf("[%s] test1 error\n",__func__);
        }
        if(xTaskCreate(test2, "test2", 1024,(void *)2000,1, NULL) != pdPASS){
                printf("[%s] test2 error\n",__func__);
        }
        if(xTaskCreate(read1, "read1", 1024,NULL,2, NULL) != pdPASS){
                printf("[%s] test2 error\n",__func__);
        }
    }

}

程序截图

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