《FreeRTOS应用总结》（基础应用）

1.在最近的嵌入式工作中很多都是学习FreeRTOS系统，由于只是会对RTOS的接口进行调用，但是很多时候都是知其然而不知其所以然，所以现在对API进行总结。

2.首先还是从main函数入口，main()函数创建任务，然后启动调度器

大概的格式如下：

int main( void )
{
	if(xTaskCreate(test1, (const char*)"test1", 1024, NULL,5, NULL)!=pdPASS){
	Printf(“create task error\n”);
}
	/* 启动调度器，任务开始执行 */
	vTaskStartScheduler();
	for( ;; );
}

3.在 FreeRTOS 中，多线程被称为多任务，在这里任务可以看得和线程相同。（其实并不相同）

首先创建任务的接口：

portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode,
const signed portCHAR * const pcName,
unsigned portSHORT usStackDepth,
void *pvParameters,
unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
xTaskHandle *pxCreatedTask );

pvTaskCode:任务的入口，是个永不退出的函数。 一般格式：void test( void *pvParameters )；
pcName：任务的名字（一般无用）
usStackDepth：任务的大小，栈的深度
pvParameters：传入任务的参数
uxPriority：此任务运行在优先级，优先级的大小可以控制的，最大值在FreeRTOSConfig.h 中的configMAX_PRIORITIES-1，但是要注意优先级数越大，那么内核的开销越大
pxCreatedTask ：句柄，用于删除等功能的调用

如：

if(xTaskCreate(test1, (const char*)"test1", 1024, NULL,5, NULL)!=pdPASS){
	Printf(“create task error\n”);
}

调用的函数demo如下：

void test( void *pvParameters )
{
	for(;;)
	{	
      		//用户的逻辑在这里  这个是永不返回的函数
	}
	vTaskDelete( NULL );
}

上面是对两个接口的简单介绍，下面是注意的事项。

(1):每个任务的执行必要要有延时，如果没有延时，那么会出现单个任务一直占用CPU的现象。比如说下面的代码逻辑就会出现一直在运行任务一的现象；

void test1(void *param)
{
    for(;;)
    {
        printf("1\n");
    }
//正常是不会到这里的
vTaskDelete( NULL );
}
void test2(void *param)
{
    for(;;)
    {
        printf("2\n");
        vTaskDelay(100);
    }
vTaskDelete( NULL );
}
int  main{
	xTaskCreate(test1, (const char*)"test1", 1024, NULL,5, NULL);
    	xTaskCreate(test2, (const char*)"test2", 1024, NULL,5, NULL)
	vTaskStartScheduler();
	for( ;; );
}

(2)由于多任务是使用的时间片轮转的方式调用，如果优先级高的任务占用的时间片过多，那么低优先级的任务会出现饿死状态。

void test1(void *param)
{
    for(;;)
    {
        printf("1\n");
    }
	//正常是不会到这里的
	vTaskDelete( NULL );
}
void test2(void *param)
{
    for(;;)
    {
        printf("2\n");
    }
	vTaskDelete( NULL );
}

int  main{
	xTaskCreate(test1, (const char*)"test1", 1024, NULL,5, NULL);
    xTaskCreate(test2, (const char*)"test2", 1024, NULL,4, NULL)
vTaskStartScheduler();
for( ;; );
}

(3)时间片的长度通过心跳中断的频率进行设定，心跳中断频率由FreeRTOSConfig.h 中的编译时配置常量 configTICK_RATE_HZ 进行配置。比如说，如果 configTICK_RATE_HZ 设为 10(HZ)，则时间片长度为 100ms

(4)优先级是在FreeRTOS是可以通过调用API进行修改的。