elevation_mapping_cupy项目配置运行

最新推荐文章于 2025-05-05 20:55:16 发布

wxk111~

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文章标签： ubuntu 机器人 c++

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elevation_mapping_cupy项目配置运行

1.docker安装
sudo apt remove docker docker-engine docker.io containerd runc
sudo apt install -y apt-transport-https ca-certificates curl gnupg lsb-release
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg
echo “deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable” | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.io
sudo docker run hello-world 这里八成会失败，失败解决方法：sudo vi /etc/docker/daemon.json //docker镜像加速源配置，这里尝试了阿里、华为云，注意要注册登录
2.项目配置
进入项目工程中docker目录
sudo ./build.sh 这里修改了Dockerfile.x64文件修改了cuda、torch版本，对应电脑驱动；以及build.sh run.sh中的虚拟环境名；注释了大部分 Dockerfile.x64、requirement.txt中要安装的库，会遇到安装失败，安装过慢等问题，环境建好后自己手动安装
构建完成之后：
sudo ./run.sh
成功进入虚拟环境之后
手动安装之前注释的一些库，注意numpy和scipy等库对应的版本，要匹配，否则运行报错
编译项目：
cd <your_catkin_ws>
catkin build elevation_mapping_cupy # The core package
catkin build convex_plane_decomposition_ros # If you want to use plane segmentation
catkin build semantic_sensor # If you want to use semantic sensors
3.运行项目
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-gazebo ros-noetic-turtlebot3-teleop
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch elevation_mapping_cupy turtlesim_simple_example.launch
roslaunch elevation_mapping_cupy turtlesim_semantic_pointcloud_example.launch
roslaunch elevation_mapping_cupy turtlesim_semantic_image_example.launch