把icm42688, 数据输出校准成为我自己设定的坐标系输出结构 .,(陀螺仪校准)(并且进行转换成姿态四元数)--(陀螺仪加速度计)

 

(我定义的旋转是,捏着轴逆时针旋转得到的角度为正,也就是角速度也为正)

                                             校准阶段                                            

首先直接从传感器获取加速度计和陀螺仪数据.

代码

角速度验证:按照官方图所示放置传感器,绕着各个轴逆时针旋转,可得到数值为正的角速度输出.(也就是说逆时针旋转得到的夹角数值为正,所以微分后就是角速度也为正)

加速度计验证:按照官方图所示放置传感器,当我平放桌面时候,应该z轴方向输出负值,然而却是正值. 重复操作其他轴也一样情况,所以加速度计输出值应都取负值.

最终代码, 仅仅多个加速度值取负

STM32F401

                                   陀螺仪进行零偏校准                                   

 必须使用浮点数,才有精度, 都使用int最后偏差很大 .

 

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                                    四元数更新程序