ROS-TF库-添加坐标系-类似TransformBroadcaster

1 添加子坐标系

• tf建立了一个框架的树结构；不允许在框架结构中有一个闭合循环。这意味着一个框架只有一个父级，但它可以有多个子级。对于前面的教程，我们的tf树包含三个帧：world、turtle1和turtle2。这两只乌龟是世界的孩子。如果我们想给tf添加一个新的帧，现有的三个帧中的一个需要是父帧，新的帧将成为子帧。
• 为/turtle1添加一个子坐标系/carrot1代码如下:

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "my_tf_broadcaster");
  ros::NodeHandle node;

  tf::TransformBroadcaster br;
  tf::Transform transform;

  //以10hz的速率来循环执行
  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    //transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) ); //静止tf
    transform.setOrigin( tf::Vector3(2.0*sin(ros::Time::now().toSec()), 2.0*cos(ros::Time::now().toSec()), 0.0) );  //随时间变换tf--- x(-2,2) y(-2 ,2)
    std::cout <<"时间："<<ros::Time::now()<<" "<<ros::Time::now().toSec()<<" "<< sin(ros::Time::now().toSec())<< std::endl;
    
    transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "turtle1", "carrot1"));
    rate.sleep();
  }
  return 0;
};

2 运行结果