kinect_v1－RGBD相机depth深度图像三维重建及八叉图显示

最新推荐文章于 2025-05-21 15:14:00 发布

明夷TEC

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分类专栏：三维重建文章标签：三维重建八叉图深度相机 ROS depth图

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1 kinect_v1相机拍摄的rgb和depth环境
郝奇图像匹配及三维重建
2 ROS的RVIZ显示相机点云
郝奇相机三维点云

３　使用相机拍摄的depth图进行三维重建，并使用八叉图显示
3.1 八叉图
　　SLAM的目的有两个：估计机器人的轨迹，并建立正确的地图。地图有很多种表达方式，比如特征点地图、网格地图、拓扑地图等。VSLAM一般使用点云地图，在程序中，要根据优化后的位姿，拼接点云，最后构成地图。
　　这种做法很简单，但有缺陷明显：点云地图通常规模很大，所以一个pcd文件也会很大。一张640ｘ480的图像，会产生30万个空间点，需要大量的存储空间。即使经过一些滤波之后，pcd文件也是很大的。点云地图提供了很多不必要的细节。在构建点云时，我们直接按照估计位姿拼在了一起。在位姿存在误差时，会导致地图出现明显的重叠，难以用于导航．地图的用处第一就是导航，有了地图，就可以指挥机器人从A点到B点运动.但是点云地图怎么导航？怎么知道哪些地方可通过，哪些地方不可通过，因此光有点是不够的．
　　octomap就是为此而设计的，它可以优雅地压缩、更新地图，还可以调节分辨率！它以octotree八叉树的形式存储地图，每个树节点都有八个子节点！八叉树地图是由很多个小方块组成的，当分辨率较高时，方块很小；分辨率较低时，方块很大。每个方块表示该格被占据的概率。因此你可以查询某个方块或点“是否可以通过”，从而实现不同层次的导航。
　　不同分辨率的octomap建立的地图如下所示，最后一个图８个正方体只占用了６个：
郝奇八叉图１
郝奇八叉图２
郝奇八叉图３郝奇八叉图４ 3.2　八叉图octomap库的安装/配置和使用
　八叉图octomap使用需要安装octomap库，具体在
　https://github.com/OctoMap/octomap,库主要包含octomap和octovis（可视化程序）,安装前需要安装依赖：

　$sudo apt-get install doxygen
　$sudo apt-get install ros-<version>-octovis
　库下载后，解压缩，在build中直接
　cmake ..
　make
　sudo make install

使用时需要在CmakeLists.txt中添加库路径和程序链接库

# octomap 
find_package( octomap REQUIRED )
include_directories( ${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS} )

add_executable(ａａ.cpp )
target_link_libraries( a ${OpenCV_LIBS} ${PCL_LIBRARIES} ${OCTOMAP_LIBRARIES} )

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