激光雷达点云检测路沿/路边界探索

目前公开的检测算法多是基于机械式lidar，即可以获取lidar的ring信息，借助这个ring再去检测路沿。
但我拿到的是lidar是速腾聚创的M1，这是一款半固态的激光雷达，在点云处理上有区别于机械雷达。
经过多方尝试，

路沿/道路边界检测：

• 传统算法：1、霍夫变换；2、基于高度阈值的方法：通过设定路沿/路边界的高度范围，提取在该范围内的点云；3、基于曲率的方法：根据点云曲率的变化来提取路沿/路边界。
• 深度学习：用深度学习的方法（点云分割或者只针对路沿检测）也可以实现，效果要优于传统算法。

路沿检测的论文：https://arxiv.org/pdf/2312.00534.pdf