ORB SLAM3 编译

最新推荐文章于 2024-09-03 21:56:08 发布

MrTrinh

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分类专栏： VSLAM 文章标签： c++ ubuntu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_38952179/article/details/135545571

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软件版本
编译
运行
结果

软件版本

Pangolin	0.6
opencv	4.5
ORB SLAM3

编译

修改编译文件

# CMakeLists.txt
LIST(APPEND CMAKE_PREFIX_PATH /usr/local/Pangolin-0.6) # 添加

编译：方法1

./build.sh

方法2

cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make

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【ORB-SLAM3】Ubuntu20.04 编译运行ORM-SLAM3

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如果你这里的最后一个bool类型是false，请改成true，该bool类型是控制单目摄像头跑euroc数据集结果可视化的参数，如果为false会导致运行的时候无法可视化。需要注意的是虽然opencv3/4都是可以的，但是在后面的整个项目的make过程中需要针对自己的opencv版本改一处地方，否则会报错，后面会提到。如果上述方法报错了建议按照下面的一步一步来，其实就是一个个子文件夹挨个编译安装，虽然麻烦但是容易定位问题。如果你的电脑访问github有问题，可以尝试git换源，搜索一下就有一大堆解决方案。

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【ORB-SLAM3】Ubuntu20.04 编译 ORM-SLAM3 并使用 D435i、EuRoC 和 TUM-VI 运行测试

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ORB-SLAM3 GitHub 链接: Link在 ORB-SLAM3 的 CMakeLists.txt 中会有检查，如果不满足会有报错。这里我选择安装的是 Pangolin v0.6，下载链接: Link 如果有报错：，则安装 Pangolin v0.6 1.3 OpenCV 这里我选择安装的是 OpenCV 4.4.0 + OpenCV_Contrib 4.4.0 1.4 Eigen3 这里我选择安装的是 Eigen 3.3.0，下载链接: Link 2 安装 Intel® RealSen

二、ORB-SLAM3编译安装和运行（Ubuntu22.04）

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ORBSLAM3编译 1.前置环境配置因为我之前安装过C++,Pangolin,eigen,DBoW2,g2o，boost的依赖，所以不需要再次安装，没有安装过的同学可以查看这篇博文。注意：一定要查看自己的OPENCV版本，确保其高于3.4.0。我因为OPENCV版本低于3.4.0，所以导致编译一直报错，弄了好久才发现是因为OPENCV版本过低，故而源码使用的FileNode类中real()方法不存在，导致一直编译不过。 2.源码下载环境配置完成之后，下载ORBSLAM3的源码：下载地址解压到桌面

Ubuntu16.04下ORB_SLAM3的编译及运行【完整教程】