Ardupilot二次开发（二）：自定义mavlivk消息

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已于 2024-08-18 10:47:30 修改

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分类专栏： PX4从放弃到精通文章标签： Ardupilot 二次开发自定义mavlink

于 2024-04-01 14:27:17 首次发布

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本文档介绍了Ardupilot进行二次开发时如何自定义mavlink消息，包括添加消息定义、实现消息发送、地面控制站（QGC）接收消息的配置步骤，最终成功在QGC上测试并显示自定义数据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

前言

固件：ROVER 4.4
QGC: 4.2

一、添加消息定义

在下面的文件添加自定义消息的xml定义
请添加图片描述
我这里添加如下：

   <message id="12000" name="SENSOR_MESSAGE">
      <description>xj.</description>
      <field type="int32_t" name="unuse1" units="degC">Temperature.</field>
      <field type="float" name="depth" units="m">depth.</field>
      <field type="float" name="unuse2" units="cA">Current.</field>
      <field type="float" name="unuse3" units="mAh">Total current.</field>
      <field type="float" name="unuse4" units="rpm">RPM (eRPM).</field>
      <field type="float" n

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