Ardupilot自定义mavlink消息

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分类专栏： ArduPilot 文章标签： 学习 c++
于 2022-07-28 10:53:57 首次发布
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在ardupilot\modules\mavlink\message_definitions\v1.0\commom.xml文件结尾处添加自定义消息

<!-- 20220713WP:添加一个mavlink消息 -->
    <message id="255" name="MAV_MESSAGE_TEMP_TEST">
      <description>send test message to gcs</description>
      <field type="int16_t" name="message1">message1</field>
      <field type="int16_t" name="message2">message2</field>
      <field type="int16_t" name="message3">message3</field>
      <field type="int16_t" name="message4">message4</field>
    </message>

然后基于构型编译(./waf plane)，生成头文件mavlink_msg_mav_message_temp_test.h，位置为

E:\GitHub\ardupilot4.1.1\build\fmuv3\libraries\GCS_MAVLink\include\mavlink\v2.0\common

在ardupilot/libraries/GCS_MAVLink/GCS.h中的GCS_MAVLINK类下声明函数

send_mav_messa

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使用 mavlink_parse_char 解析每一个字节，它已经做了识别一条报文的头部，尾部，校验的工作。在mavlink中查找#141，altitude是海拔，不是attitude#30（姿态）如下。FD开头的就是mavlink2.0的消息，msgid是三个字节（低， 中， 高）调用mavlink_msg_to_send_buffer转换消息结构。拿到数据类型后再进行消息转换，并解析对应类型的数据。调用pack相关的接口打包消息。建立udp连接把消息发送出去。8D 00 00 是 141。
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收到模块了，看着挺小巧的，配线是带锁的GH1.25接口，大概25cm长度，接口刚好和我的飞控接口是一致的，接口线序对了对可以直接插入使用，串口通信，注意TX/RX对应接线。在某宝上找了一圈，看到云际创新的WIFI数传模块，号称可以自动识别波特率（想想就比手动设置波特率好多了），稳定性还比其他的好，买一个回来测试看看效果。晃动飞控看看姿态信息，还是挺实时的，做了个指南针校准试试，数据稳定不错，转了几圈校准完成了，看样子是没有数据丢失。打开Mission Planner地面站，自动连接上了，加载参数还挺快的。
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怎么自定义mavlink apm
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<think>嗯，用户问的是如何自定义MAVLink的APM。首先，我需要确认用户对MAVLink和APM的了解程度。MAVLink是一种轻量级的通信协议，主要用于无人机和地面站之间的通信，而APM（ArduPilot Mega）是基于ArduPilot飞控系统的开源自动驾驶仪。自定义MAVLink通常涉及修改消息定义或生成新的库，以便添加自定义的消息或调整现有协议。 首先，用户可能需要了解MAVLink的消息定义文件（.xml）。这些文件定义了所有可用的消息及其字段。自定义通常从修改或创建新的.xml文件开始。例如，用户可能需要添加新的传感器数据或调整现有的指令结构。 然后，需要使用MAVLink生成器来生成特定语言的库文件，如C或Python。这涉及到安装MAVLink工具链，可能需要Python环境和相关依赖。用户需要运行生成器脚本，指定自定义的.xml文件，以生成对应的头文件或库。 接下来，集成生成的库到APM的固件中。APM的代码结构可能比较复杂，用户需要找到处理MAVLink消息的部分，通常是某个模块或通信层，将新的消息处理逻辑添加进去。这可能包括发送和接收自定义消息的函数，并确保它们与现有系统兼容。 在测试阶段，用户需要确保自定义的消息能够正确解析和传输，可能需要使用地面站软件如Mission Planner或QGroundControl来验证通信。此外，调试工具如Wireshark或MAVLink Inspector可以帮助捕获和分析数据包，确认消息是否正确。 用户可能遇到的常见问题包括XML语法错误、生成器版本不兼容、固件编译错误或消息ID冲突。需要提醒用户检查这些方面，并参考官方文档或社区资源寻求帮助。 最后，维护和升级方面，用户需要注意在APM或MAVLink更新时，可能需要重新生成和集成自定义消息，避免因版本变化导致的不兼容。 总结步骤：修改XML定义→生成库→集成到APM→测试调试→处理兼容性问题。需要确保用户按照这些步骤操作，并提供必要的资源链接，如MAVLink官方文档和ArduPilot的开发者指南。</think>以下是如何自定义MAVLink协议在ArduPilot（APM）中的分步指南： --- ### 一、准备工作 1. **开发环境搭建** - 安装ArduPilot开发环境（推荐使用Ubuntu） - 克隆ArduPilot代码库： ```bash git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot ``` - 安装MAVLink生成工具： ```bash pip install pymavlink ``` 2. **定位关键文件** - MAVLink消息定义文件位于： ``` ardupilot/mavlink/include/mavlink/v2.0/message_definitions/ ``` - 主要关注`ardupilotmega.xml`文件（APM专用扩展协议） --- ### 二、自定义消息 1. **修改/创建XML定义** ```xml <!-- 示例：添加自定义传感器消息 --> <message id="400" name="MY_CUSTOM_SENSOR"> <field type="uint32_t" name="timestamp">时间戳</field> <field type="float" name="temperature">温度值</field> <field type="float" name="humidity">湿度值</field> </message> ``` - 注意：消息ID需在300-10000范围内（APM专用范围） 2. **生成MAVLink库** ```bash cd ardupilot/mavlink python -m pymavlink.tools.mavgen --lang=C --wire-protocol=2.0 --output=generated/include/mavlink/v2.0 message_definitions/ardupilotmega.xml ``` --- ### 三、集成到APM固件 1. **注册新消息** - 在`libraries/GCS_MAVLink/GCS_Common.cpp`中添加消息处理函数： ```cpp case MAVLINK_MSG_ID_MY_CUSTOM_SENSOR: { mavlink_my_custom_sensor_t packet; mavlink_msg_my_custom_sensor_decode(msg, &packet); // 添加处理逻辑 break; } ``` 2. **实现消息收发** ```cpp // 发送示例 void send_custom_sensor_data(float temp, float hum) { mavlink_message_t msg; mavlink_msg_my_custom_sensor_pack( system_id, component_id, &msg, AP_HAL::millis(), temp, hum ); _mav_finalize_message_chan_send(...); } ``` --- ### 四、编译与测试 1. **编译固件** ```bash ./waf configure --board Pixhawk1 ./waf build --target bin/arducopter ``` 2. **地面站验证** - 使用Mission Planner/QGroundControl - 通过MAVLink Inspector查看自定义消息 - 或使用MAVLink控制台： ```bash mavproxy.py --master=/dev/ttyACM0 --baudrate=115200 ``` --- ### 五、注意事项 1. **协议兼容性** - 确保地面站和飞控使用相同的MAVLink版本 - 避免使用保留的消息ID范围 2. **调试工具** ```bash # 使用Wireshark分析MAVLink流量 tshark -i lo -Y "frame contains "MY_CUSTOM_SENSOR"" # 实时消息监控 mavlog.py --types=MY_CUSTOM_SENSOR ``` --- ### 六、扩展资源 1. 官方文档： - [MAVLink协议规范](https://mavlink.io/zh/) - [ArduPilot开发指南](https://ardupilot.org/dev/) 2. 推荐调试工具： - MAVLink Inspector (QGC插件) - MAVSDK-Python 需要更深入的实现细节（如QoS设置、多设备同步等），可说明具体需求。
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