串联和并联拓扑PI控制器

一年多了吧，我毕业没多久的时候，之前的公司同事强哥，给我讲他看TI的资料，串联的PI要比并联的好，kp决定增益，ki决定带宽，等等的，我当时确实听不懂。只是觉得无非是并联kp，ki是分开的。串联，积分系数=ki*kp。这还能有很大的区别么？？软件上不是差不多的么？？

这个时候我才知道这玩意还分串联和并联，

使用上个笔记中的手绘bode图的技巧，试着看看串联和并联拓扑结构的PI控制器的表现。
[动态系统的建模与分析]15_伯德图,bode图，为什么是20logM？分贝又是什么？
[动态系统的建模与分析]16_伯德图_手绘技巧

总结：

1. 两种拓扑结构，在书本上并联PI的结构可能要比串联的常见。
2. 并联拓扑，kp和ki并不解耦，都影响着系统的零点。
3. 串联拓扑，kp影响系统增益，ki影响系统带宽，相互独立的。
4. 两种拓扑的软件复杂度是相同的
5. 实际工程中，工程师可能更倾向使用串联拓扑，工程的角度，kp和ki直接和系统参数相关联。