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Note: 本文基本为参考资料1中视频的笔记版本。引言：系统描述考虑如下离散系统{xk=Axk−1+Buk−1+wk−1zk=Hxk+vk(1-1)\begin{cases} x_k = Ax_{k-1} + Bu_{k-1} + w_{k-1} \\ z_k = Hx_k + v_k \tag{1-1}\end{cases}{xk=Axk−1+Buk−1+wk−1zk=Hxk+vk(1-1)其中wkw_{k}wk为过程噪声，满足期望为0，方差为协方差Q的正态
2021-06-17 19:47:54
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原创 陷波滤波器（Notch Filter）的离散化设计
陷波滤波器（Notch Filter）的离散化设计符号说明wbww_{bw}wbw - 陷波宽度，单位：rad/srad/srad/swcw_cwc - 陷波中央频率，单位：rad/srad/srad/sTsT_sTs - 离散化采样时间，单位：sssy(k)y(k)y(k) - 第k次输出信号r(k)r(k)r(k) - 第k次输入信号概述本文以如下二阶陷波滤波器的传递函数为例，分别简要介绍双线性变换和零极点匹配方法的离散化：G(s)=s2+wc2s2+wbws+wc2(0-1)
2021-05-13 11:50:59
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原创 串联型PID，并联型PID与标准型PID简要说明
串联型PID，并联型PID与标准型PID简要说明1PID广泛应用于工业生产各个环节，然而对于不同PID结构会有一些差异，导致在调参时若按照常规的经验调试，结果将会有非常大的不同。串联型PID（Serial PID）串联型PID的三个环节由比例，积分和微分项串级而成，结构简图如下：其传递函数为：Gserial(s)=k(1+1sτi)(1+sτd)G_{serial}(s) = k(1+\frac{1}{s\tau_{i}})(1+s\tau_{d})Gserial(s)=k(1+sτi1)
2020-07-18 15:47:58
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原创 关于SVPWM的几点总结
符号说明UdcU_{dc}Udc —— 直流电压UsU_sUs —— 合成的空间电压矢量ω\omegaω —— 相电流角频率Ua,Ub,UcU_a, U_b, U_cUa,Ub,Uc —— 电机三相相电压基本原理SVPWM的基本原理在于，通过八个基本电压空间矢量（包含两个零矢量），合成所需要的空间电压矢量UsU_sUs，合成的原则无非就是平均值等效，将所需要的电压矢量投...
2020-05-07 22:22:24
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原创 交流电机Clark变换中的功率不变约束与幅值不变约束
对符号进行说明如下：ω\omegaω —— 相电流角频率P1,P2P_1, P_2P1,P2 —— 变换前后的功率N2,N3N_2, N_3N2,N3 —— 分别为两相和三相相绕组等效匝数ia,ib,ici_a, i_b, i_cia,ib,ic —— 电机三相相电流，设为正弦量，且时间相位上互差120°；ua,ub,ucu_a, u_b, u_cua,ub,uc ...
2020-05-07 22:19:24
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原创 Popov超稳定性在模型参考自适应（MRAS）中的应用
Popov超稳定性在模型参考自适应（MRAS）中的应用符号定义与参考文献2中一致Popov超稳定性概述1对于连续时间线性定常系统，超稳定性成立的条件有两个：输入输出积分满足Popov积分不等式：∫0TuT(t)y(t)dt≤δ(∣∣x(0)∣∣)sup0≤t≤T∣∣x(t)∣∣\int_{0}^{T}u^T(t)y(t)dt\leq\delta(||x(0)||)sup_{0\l...
2020-05-07 21:05:44
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空空如也
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