人形机器人建模与控制（三） - 机器人控制

L3 Robot Control

1. Repeat

Forward Kinematics

目标：给定机器人的关节角度 $\mathbf{q}$，找到末端执行器在笛卡尔空间中的姿态（位置和姿态）。

w H e e ( q ) = ? q = [ q 1 ⋮ q n ] ∈ R n { }^{w} \mathbf{H}_{e e}(\mathbf{q})=? \quad \mathbf{q}=\left[\begin{array}{c} q_{1} \\ \vdots \\ q_{n} \end{array}\right] \in \mathbb{R}^{n}