人形机器人建模与控制（二） - 高级运动学和动态建模

L2: Advanced Kinematic and Dynamic Modeling

1. Introduction

在第一篇博客中，我们介绍了人形机器人建模的基础概念，包括空间运动的平移和旋转。本篇博客将深入探讨机器人学的运动学和动力学建模方法，特别是针对人形机器人的具体应用。

2. Kinematic Modeling

运动学方程

对于一个$n$自由度的机器人系统，其从基座到末端执行器的齐次变换矩阵可以表示为：

H n 0 = H 1 0 ⋅ H 2 1 ⋅ … ⋅ H n n − 1 = [ R n 0 t n 0 0 1 ] ∈ S E ( 3 ) H_{n}^{0} = H_{1}^{0} \cdot H_{2}^{1} \cdot \ldots \cdot H_{n}^{n-1} =