人形机器人建模与控制(五) - 稳定性与平衡控制

本文深入探讨了人形机器人稳定与平衡控制,包括线性倒摆模型(LIPM)、零力矩点(ZMP)、质心力矩支点(CMP)和踝关节、髋关节策略。通过理解捕获点(CP)和平衡控制策略,可以实现机器人稳定行走。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

L5: 稳定性与平衡控制

1. 简介

作为线性倒摆模型(LIPM)的步行

线性倒摆模型(LIPM)是步行的最基本模型,假设身体的臀部高度是恒定的,其自然频率仅取决于高度。

θ ¨ = g z c sin ⁡ ( θ ) x ¨ = g z c x y ¨ = g z c y \begin{aligned} \ddot{\theta} & =\frac{g}{z_c} \sin (\theta) \\ \ddot{x} & =\frac{g}{z_c} x \quad \ddot{y}=\frac{g}{z_c} y \end{aligned} <

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