人形机器人建模与控制（五） - 稳定性与平衡控制

L5: 稳定性与平衡控制

1. 简介

作为线性倒摆模型（LIPM）的步行

线性倒摆模型（LIPM）是步行的最基本模型，假设身体的臀部高度是恒定的，其自然频率仅取决于高度。

θ ¨ = g z c sin ⁡ ( θ ) x ¨ = g z c x y ¨ = g z c y \begin{aligned} \ddot{\theta} & =\frac{g}{z_c} \sin (\theta) \\ \ddot{x} & =\frac{g}{z_c} x \quad \ddot{y}=\frac{g}{z_c} y \end{aligned} <