L5: 稳定性与平衡控制
稳定性与平衡控制
1. 简介
作为线性倒摆模型(LIPM)的步行
线性倒摆模型(LIPM)是步行的最基本模型,假设身体的臀部高度是恒定的,其自然频率仅取决于高度。
θ ¨ = g z c sin ( θ ) x ¨ = g z c x y ¨ = g z c y \begin{aligned} \ddot{\theta} & =\frac{g}{z_c} \sin (\theta) \\ \ddot{x} & =\frac{g}{z_c} x \quad \ddot{y}=\frac{g}{z_c} y \end{aligned} <