【机器人建模和控制】读书笔记

机器人建模和控制——马克·斯庞

A.

$x_1^0=x_1\bullet x_0$，其实就是：

1）$x_1$轴向量在$O_0$系下的坐标

2）在$x_0$轴上的投影

3）坐标变换矩阵的$R_1^0$的第一个元素

B.

点p在$o_1{x}_1{y}_1{z}_1$系下的坐标$p^1$可以表示为：$p=u{x}_1+v{y}_1+w{z}_1$，其在$o_0{x}_0{y}_0{z}_0$系下的坐标是$p$在其坐标轴上的投影：$p_x^0=p^1\bullet x_0$

C.

右乘联体，左乘基的理解

$O_{}$