Sophus库模板类的使用安装问题报错问题

Sophus库模板类的使用安装问题报错问题

最近在看高翔博士的《SLAM十四讲》，在第四章中要求安装一个Sophus的库，在书中要求安装非模板类的Sophus库，也就是要回滚到a621ff版本，但是本人在安装过程中，使用Cmake …的时候能够顺利通过，接着执行make命令的时候就会卡在5%，报的第一个错是:

1 Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
2 unit_complex_.real() = 1.;

这样造成的结果可能是因为版本问题

解决办法

重新下载一下这个Sophus这个库
sudo apt-get git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
也可以直接在Ubuntu中的浏览器输入上面的网站直接下载，然后保存在你要的目录下面

git checkout xxx 版本（可以编译也可以不编译，本人试过都能实现）
安装之后可以在/usr/local/include下找到它的头文件，然后进入Sophus目录执行下面操作

• **在cmake编译
  mkdir build
  cd build
  cmake …
  make

使用模板的注意事项

1.不知道是我个人的配置原因还是通病，我在编译CMakeLists.txt的时候，总是提示我找不到Sophus的库目录