PCL 逐点插入法构建Delaunay三角网（C++详细过程版）

   Delaunay三角剖分分为直接三角剖分和间接三角剖分。间接三角剖分首先计算为Voronoi图,然后由Voronoi图产生Delaunay三角网。这种方法的算法复杂、内存开销大、效率低,现今很少使用。直接Delaunay三角剖分是利用离散点按照空外接圆或者最大最小内角性质,直接生成Delaunay三角网,是目前基于离散点三角剖分的主流算法。
  Delaunay三角剖分分成三类：分而治之算法、三角网增长算法和逐点插入算法。

一、逐点插入算法

  逐点插入算法的思想最早由Lawson（1977）提出，随后Lee和Schachter（1980）、Bowyer（1981）、Watson（1981）、Tsai（1993）等先后对其进行改进，是一种动态的构网方式。
  逐点插入算法的思路是将未处理的点加入到己经存在的Delaunay三角网中，然后判断点所在的三角形，如果点在三角形内，连接点与三角形的各顶点，利用三角剖分准则，找出影响区域，删除影响区域中的边，对影响区域利用三角剖分准则重新构网，直到区域中所有的点都加入到三角网中。该算法的基本步骤如下：

1. 首先定义一个包含所有数据点的初始多边形，即包含所有数据点的凸闭包；
2. 在凸闭包中构建初始Delaunay三角网࿱