park and 反 park

park把clark输出的lA IB进行带角度正交分解承IQ ID，因为有角度，所以可化为360度转动的矢量

反park就是把带角度的正交的两个矢量转化为IA IB两个轴，IA IB只有大小好方向，角度固定不带可动

Clark出来的IA IB

坐标轴受力分析

IB为 OB

IA为OH

IB和IA的正交合力是OC，OHCB是矩形

OC分解为带角度的正交分力：这里的一个角度确定一个正交2分力，也就是一个固定角度只有一个固定的正交2分力；

所以两个Z是相等的值；四边形OGCF是矩形；

做直线AB垂直于OA的直线，BD垂直于GC，作为辅助计算；此时存在四边形AGDB是矩形；

做直线EH垂直于OF的直线，HG垂直于CJ，作为辅助计算，此时存在HJFE是矩形

因为CG平行OF，所以角GCO等于角COF

OB平行CH，所以角BOC等于角OCH

因为90=角BCH

且90=角BOH

所以角BCD等于角FOH等于Z

同理求证角HCJ等于Z

因为OH等于BC=IA

所以BD=sinz*BC =sinz *IA

所以OB等于HC=IB

所以HJ=sinz*HC=sinz*IB

因为四边形AGDB是矩形，HJFE是矩形

所以AG=sinz *IA

所以EF=sinz*IB

由图可知

OE=cosz*IA

OA=cosz*IB

因为矢量的方向；

ID=cosz*IA+sinz*IB

IQ= -sinz *IA+cosz*IB

由

线性矩阵H=K*L   K1为K的逆矩阵；

          L=K1*H

所以求出

的逆矩阵