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RSS订阅原创 vslam第二. 三节课笔记
欧拉角 的万向锁s是实部 v是虚部运动+观测 需调整R旋转矩阵(某个相机的旋转)需调整,四元数之类 无法准确描述借此以引出李群李代数![]]]](https://img-blog.csdnimg.cn/2020030117512734.png)大写表示李群小写表示李代数一种集合加上一种运算幺元 :(相当于单位矩阵)逆元:向量正着转 也可以反着转李群:连续光...
2020-03-01 21:46:34
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原创 vslam14第一节课习题
如何在 Ubuntu 中安装软件(命令行界面)?它们通常被安装在什么地方?apt-get方式安装的软件在/usr/lib或者是/usr/local/share目录下通过压缩包形式安装的第三方软件一般在/opt目录下linux 的环境变量是什么?我如何定义新的环境变量?环境变量就是系统预定义的参数。例如，在shell中执行命令，你只要打入命令名，不用打路径。其实是因为系统已经在环...
2019-01-05 17:53:13
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原创 ROS文件系统
ROS安装目录路径/opt/ros/kinetic文件组织结构/bin 可执行的二进制文件/etc 与ROS,catkin相关的配置文件/include 头文件/lib 库文件/share ROS功能包env.* 配置文件setup.* 配置文件用户功能包的文件组成/include 头文件/launch 用于roslaunch的启动文件/...
2019-01-04 20:18:21
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原创 图解ROS消息通信
节点消息通信分类单向消息发送/接收方式的话题（topic）；双向消息请求/响应方式的服务（service）；双向消息目标（goal）/结果（result）/反馈（feedback）方式的动作（action）。话题消息通信服务消息通信动作消息通信消息通信例子...
2019-01-04 19:42:55
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原创 ROS术语
ROS术语主节点主节点（master） 2负责节点到节点的连接和消息通信，类似于名称服务器（NameServer）。roscore是它的运行命令，当您运行主节点时，可以注册每个节点的名字，并根据需要获取信息。没有主节点，就不能在节点之间建立访问和消息交流（如话题和服务）节点只有在需要注册自己的信息或向其他节点发送请求信息时才能访问 主节点并获取信息。URI地址使用当前的本地IP，端口...
2019-01-04 17:56:37
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原创 搭建ROS开发环境
安装ROS直接到维基百科按照官网步骤安装,下面给出链接地址ROS-kinetic版本,wikiROS配置要加载一个配置文件，就像在ROS安装过程中使用的以下命令一样，每次打开新的终端窗口时都必须运行它.$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash为了避免这个繁琐的任务，可以设置终...
2018-12-30 21:49:52
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原创 SLAM创建地图及自动导航
在PC上启动3个工控机的终端，SSH连接ssh rikirobot@robot.local工控机终端1，启动和底层驱动板通信roslaunch rikirobot stm32bringup.launch工控机终端2,启动雷达驱动roslaunch rikirobot lidar_slam.launchodom received.说明打开成功。工控机终端３，用于后面地图的保存...
2018-11-20 23:19:47
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原创 IMU的自动校正
网络配置工控机的网络与控制小车的pc机的网络一定要在同一网段lsconfigssh rikirobot@------- #@后为工控机网段（查询方式在工控机终端输入ifconfig ，wlan0里的inet地址）在工控机终端输入roslaunch rikirobot bringup.launch此后运行IMU校准程序，等到出现Gyro calibration compl...
2018-11-20 20:55:51
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原创 linux快速上手
linux简介严格的来讲，Linux 不算是一个操作系统，只是一个 Linux 系统中的内核，即计算机软件与硬件通讯之间的平台；Linux的全称是GNU/Linux，这才算是一个真正意义上的Linux系统。GNU是Richard Stallman组织的一个项目，世界各地的程序员可以变形GNU程序，同时遵循GPL协议，允许任何人任意改动。但是，修改后的程序必须遵循GPL协议。unix与linux...
2018-11-19 11:02:36
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原创 ubuntu16.04安装opencv3.4.1最新最全攻略
1.去官网下载opencv在本教程中选用的时opencv3.4.1，其他版本的配置方法异曲同工。 建议不用wget下载，速度慢的一批，直接浏览器上下载下载链接http://opencv.org/releases.html，选择sources版本2.解压下载下来的zip包如果没有unzip命令可以自行百度安装。当然你如果有图形界面，直接右击文件，就会有解压选项。unzip opencv-3...
2018-11-11 20:38:13
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空空如也
空空如也
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