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原创【cartographer_slam源码阅读】4-6激光雷达数据的转换

（2）判断雷达原始数据中有强度数据，检查扫描点个数必须与强度数据对齐，即一个扫描点必须对应一个强度信息，满足则push到carto定义的强度数据中，否则push数据0进去；(3)相应的，每个扫描点记录的时间改为points.time-duration（其实就是保证这一帧数据的时间戳加上points.time是每个扫描点的扫描时间）;(2)获取points数据时，最后一个点的points.time数据记录了扫描一帧的用时duration，时间戳为每帧扫描结束后的时间；

2023-05-11 10:17:23 472

原创【ROS基础指令】ROS基础指令、基本知识快速查询

ros基础指令快速查询

2023-03-14 11:50:26 496

原创 C++【类与对象】——继承

黑马视频课（127-134）C++【类与对象】之继承内容串讲，内容包括以下八个方面：基本语法：class 子类 : 继承方式父类；继承方式：public、protected、privtae继承，重点记忆上述继承后成员属性访问权限的变化规律；继承中的对象模型：可以利用代码cl /d1 reportSingleClassLayout类名 ".cpp文件名"查看编程中某定义类的内部布局；构造和析构顺序；同名成员处理：加作用域；同名静态成员处理：加作用域；多继承语法；菱形继承问题以及解决办法：虚继承。

2022-04-28 11:15:41 1147

原创 C++【类与对象】——运算符重载

C++【类与对象】——运算符重载串讲涉及1)加号运算符,+：实现自定义数据类型相加2)左移运算符，<<:实现自定义数据类型输出3)递增运算符，前置++、后置++：实现自定义数据类型递增4)关系运算符，==、!=：实现自定义数据类型比较操作5)函数调用运算符，()：定义()实现自定义功能核心函数为operator加上述运算符，难点为重载运算符的连续调用。

2022-04-21 15:41:21 1230

原创 C++【类与对象】——友元

C++【友元】——串讲Note:i.视频为黑马程序员C++视频（118-120），系列文章为视频听课笔记;ii.难度指数：+iii.不论变量、函数名、标识符形式怎样复杂，只要我们考虑编程的本质是对内存的操作，对内存进行分析，一切逻辑都会变得清晰。

2022-04-14 10:52:08 956

原创 C++【类与对象】——空指针访问成员函数+const修饰成员函数

C++【类与对象】——空指针访问+const修饰成员函数Note:i.视频为黑马程序员C++视频，系列文章为视频听课笔记;ii.难度指数：+iii.不论变量、函数名、标识符形式怎样复杂，只要我们考虑编程的本质是对内存的操作，对内存进行分析，一切逻辑都会变得清晰。

2022-04-07 21:45:38 971

原创 C++【引用】——串讲

【引用】——串讲（视频89-94）note:i.视频为黑马程序员C++视频，系列文章为视频听课笔记;ii.引用不仅包含定义及简单应用，在类与对象中也有涉及；iii.难度指数：+++

2022-04-02 11:46:43 774 1

原创 C++【类与对象】——静态成员函数及静态成员变量

【类与对象】——静态成员函数及静态成员变量范例编程范例要求：创建任意类，要求：其中包含静态成员函数，静态成员变量；静态变量初始化静态函数用两种方法进行调用注意事项：静态成员函数被该类的所有对象共享；成员变量类内定义，类外初始化；初始化格式为数据类型类名::静态成员变量名=初始值例如：int person::m_A = 100；只有public访问权限下的静态成员函数才可以被访问；案例编程实现代码：#include<string>#include<iost

2022-03-19 22:08:44 649

原创 pycharm debug|新手入门

文章目录前言一、debug常识二、debug时遇到的问题及解决办法三、程序中遇到某些特殊情况应该如何debug前言分条整理debug时的注意事项，debug时遇到的问题及解决办法，程序中遇到某些特殊情况应该如何debug以下是本篇文章正文内容。一、debug常识1.设置断点是debug的第一步，设置断点多在主程序代码行中设置；2.设置好断点，debug运行，然后 F8 单步调试，遇到想进入的函数 F7 进去，想出来在 shift + F8，跳过不想看的地方，直接设置下一个断点，然后 F9 直

2021-05-26 16:46:33 270

原创 Action-Net|UCF101数据集上训练测试数据load过程

Action-Net(CVPR2021)论文中给出了三个数据集的测试精度，sth-sthV2,jester,egogesture.其数据加载方式利用了作者构造的.pkl文件;要想要在UCF101，HMDB51上训练测试精度，有两种方法：（1）改写代码（2）构造ucf101和hmdb51数据集的.pkl文件本文将附上方法（1）的实现步骤及代码：首先，在train.py中，需要在所有涉及到数据加载的地方加上ucf101以及hmdb51的选项；构造...

2021-05-21 16:04:29 1118 11

原创 VIBE：Video Inference for Human Body Pose and Shape Estimation|项目踩坑全记录

实时姿态估计+3Dshape:VIBE|项目踩坑全记录项目地址：https://github.com/mkocabas/VIBE项目功能：1、适用于任意多目标视频；2、支持CPU和GPU；3、在GPU（RTX2080Ti ）上可达到30fps；4、在3DPW和MPI-INF-3DHP数据集上可达到SOTA；5、可生成FBX/glTF输出结果；6、提供训练代码；7、包含时域SMPL化的实验。环境配置：执行 git clone https://github.com/mkocabas/VI

2021-05-13 17:33:30 1198 14

原创图像旋转+copy操作报错|TypeError: Expected Ptr＜cv::UMat＞ for argument ‘img‘

源代码：img = np.rot90(img)orig_img = img.copy()报错：TypeError: Expected Ptr<cv::UMat> for argument 'img'修改为：img = np.ascontiguousarray(np.rot90(img))orig_img = img.copy()解决~参考：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43840139/article/details/109570933...

2021-05-12 15:57:18 381

原创 SMPL|论文笔记（持续输出......）

SMPL论文vertices顶点：N=6890，joints关节点：K=23；mean template shape平均模板形状表示，其中包括：连接顶点的零姿态向量：零姿态：混合权重：基于上述参数，SMPL建模的可视化结果如下图：混合形状函数：该函数输入为形状参数beta，输出塑造id的混合shape。预测关节点位置函数（注意维度变化）：基于上述参数，SMPL建模的模型如下图所示：Note:在形状矢量beta中，顶点和关节的位置是线性的。一个依赖姿态的混合

2021-05-06 18:04:57 856

原创 frankmocap|环境配置踩坑全记录

本文记录在运行项目https://github.com/facebookresearch/frankmocap时遇到的问题及解决办法。环境：python3.7,cuda10.1安装pytorch conda install -c pytorch pytorch==1.6.0 torchvision cudatoolkit=10.1运行程序安装路径*/home/han_wu/frankmocap/docs/requirement.txt*中的依赖包在安装要求文档中opendr包时报错，错误如下：ER

2021-04-28 11:02:06 751

憨憨冲鸭