
slam学习
文章平均质量分 56
壶酒仗剑
这个作者很懒,什么都没留下…
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深蓝vslam第四节课学习笔记
相机内参是随出厂确定的原创 2020-05-29 09:11:06 · 241 阅读 · 0 评论 -
vslam第二. 三节课笔记
欧拉角 的万向锁s是实部 v是虚部运动+观测 需调整R旋转矩阵(某个相机的旋转)需调整,四元数之类 无法准确描述借此以引出李群李代数![]]]](https://img-blog.csdnimg.cn/2020030117512734.png)大写表示李群小写表示李代数一种集合加上一种运算幺元 :(相当于单位矩阵)逆元:向量正着转 也可以反着转李群:连续光...原创 2020-03-01 21:46:34 · 474 阅读 · 0 评论 -
IMU的自动校正
网络配置工控机的网络与控制小车的pc机的网络一定要在同一网段lsconfigssh rikirobot@------- #@后为工控机网段(查询方式在工控机终端输入ifconfig ,wlan0里的inet地址)在工控机终端输入roslaunch rikirobot bringup.launch此后运行IMU校准程序,等到出现Gyro calibration compl...原创 2018-11-20 20:55:51 · 5533 阅读 · 5 评论 -
SLAM创建地图及自动导航
在PC上启动3个工控机的终端,SSH连接ssh rikirobot@robot.local工控机终端1,启动和底层驱动板通信roslaunch rikirobot stm32bringup.launch工控机终端2,启动雷达驱动roslaunch rikirobot lidar_slam.launchodom received.说明打开成功。工控机终端3,用于后面地图的保存...原创 2018-11-20 23:19:47 · 5113 阅读 · 0 评论