离散的路径规划：Voronoi Diagram

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Voronoi Diagram

与Visibility Graph方法不同，Voronoi Diagram最大化了障碍物之间的间隙。Voronoi Diagram平方了障碍物边缘之间的空余空间。每条边都与周围的每个障碍物等距离排列。
这里写图片描述

通过构建从节点到最靠近每个节点的边的路径，可以将起点和目标节点连接到图中。如果边缘位于两个障碍物的边缘之间，则每条边都可以是直线，或者如果它穿过障碍物的顶点，则它将是二次的。

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