离散路径规划：Visibility Graph

Visibility Graph

Visibility Graph是将起始节点，所有障碍物的顶点和目标节点相互连接来构建路线图

节点：开始，目标以及所有障碍物的顶点
边缘：两个节点之间不予障碍物相交的边缘，包括障碍物边缘

在建立可视化图表后，可以应用搜索算法来查找从开始到目标的最短路径。
可见性图的一个缺点是它没有为错误留下间隙。穿越最佳路径的机器人必须经过令人难以置信的障碍物，显着增加了碰撞风险。