本文介绍了Voronoi Diagram在路径规划中的应用，通过离散采点构建多边形Voronoi图，然后筛选出避开障碍的可行路径。关键步骤包括scipy库的Voronoi算法构建和障碍物排除。实现链接提供了代码参考。
Voronoi_Diagram最大化的利用了障碍物之间的空隙，确保生成的路径是最大程度远离所有障碍物的安全行驶路径。与图像的距离变换算法很相似。
1、多边形或栅格图离散采点 points，
2、scipy.spatial.Voronoi(points)。
3、Voronoi diagram构造完成之后，消除顶点包含在障碍物或者与障碍物相交的Voronoi Edge，剩下的Voronoi Edge就构成了避开所有障碍物的可行驶路径集合。
实现代码参考：https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics/blob/master/PathPlanning/VoronoiRoadMap/voronoi_road_map.py
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